![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/Modern_Control_Diagram1--1024x414.png\")
<\/figure>\n\n\n\n\u0628\u0647 \u0647\u0631 \u062d\u0627\u0644\u060c \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \u0628\u0633\u06cc\u0627\u0631\u06cc \u0627\u0632 \u0639\u0644\u0648\u0645 \u062f\u06cc\u06af\u0631\u060c \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0622\u0646\u0642\u062f\u0631 \u06a9\u0647 \u0628\u0647 \u0646\u0638\u0631 \u0645\u06cc \u0631\u0633\u062f \u0622\u0633\u0627\u0646 \u0646\u06cc\u0633\u062a. \u0627\u06af\u0631 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u060c \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u06a9\u0627\u0631 \u0634\u0645\u0627 \u0631\u0627\u062d\u062a \u062a\u0631 \u0627\u0633\u062a. \u0627\u0645\u0627 \u0628\u0633\u06cc\u0627\u0631\u06cc \u0627\u0632 \u0627\u0648\u0642\u0627\u062a\u060c \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0634\u0645\u0627 \u063a\u06cc\u0631\u062e\u0637\u06cc \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f \u0648 \u0628\u0633\u06cc\u0627\u0631\u06cc \u0627\u0632 \u062a\u06a9\u0646\u06cc\u06a9 \u0647\u0627\u06cc “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u063a\u06cc\u0631\u062e\u0637\u06cc” \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631 \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647 \u06cc\u0627\u0641\u062a\u0647 \u0627\u0646\u062f. \u06af\u0627\u0647\u06cc \u0627\u0648\u0642\u0627\u062a \u0627\u062e\u062a\u0644\u0627\u0644\u0627\u062a \u06cc\u0627 \u0639\u062f\u0645 \u0642\u0637\u0639\u06cc\u062a \u0647\u0627\u06cc \u0632\u06cc\u0627\u062f\u06cc \u062f\u0631 \u0645\u062f\u0644 \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0634\u0645\u0627 \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f \u0648 \u0634\u0645\u0627 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u0627\u0632 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f\u0647\u0627\u06cc “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062a\u0637\u0628\u06cc\u0642\u06cc” \u06cc\u0627 “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u0642\u0627\u0648\u0645” \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0634\u0631\u0627\u06cc\u0637 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0646\u06cc\u062f. \u06af\u0627\u0647\u06cc \u0627\u0648\u0642\u0627\u062a\u060c \u0634\u0645\u0627 \u062d\u062a\u06cc \u0645\u062f\u0644 \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u0646\u062f\u0627\u0631\u06cc\u062f \u0648 \u0641\u0642\u0637 \u0627\u0632 \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0645\u0648\u0631\u062f \u0646\u0638\u0631 \u0648 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0648\u062f \u0645\u0637\u0644\u0639 \u0647\u0633\u062a\u06cc\u062f. \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0648\u0627\u0642\u0639\u060c \u0634\u0645\u0627 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u0627\u0632 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f\u0647\u0627\u06cc “\u0634\u0646\u0627\u0633\u0627\u06cc\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645” \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0646\u06cc\u062f \u0648 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u062f \u0627\u0632 “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0641\u0627\u0632\u06cc” \u06cc\u0627 “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u0628\u062a\u0646\u06cc \u0628\u0631 \u0634\u0628\u06a9\u0647 \u0639\u0635\u0628\u06cc” \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0646\u06cc\u062f. \u062f\u0631 \u0627\u062f\u0627\u0645\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0642\u0627\u0644\u0647 \u0627\u0628\u062a\u062f\u0627 \u062f\u0631 \u0645\u0648\u0631\u062f “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc” \u0648 \u0633\u067e\u0633 \u062f\u0631 \u0645\u0648\u0631\u062f “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646” \u0648 \u0645\u0632\u0627\u06cc\u0627\u06cc \u0622\u0646 \u0646\u0633\u0628\u062a \u0628\u0647 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u0635\u062d\u0628\u062a \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u062a\u0648\u0636\u06cc\u062d \u0633\u0627\u06cc\u0631 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f\u0647\u0627\u06cc \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0628\u0627\u0644\u0627 \u0630\u06a9\u0631 \u0634\u062f\u060c \u062f\u0631 \u0622\u06cc\u0646\u062f\u0647 \u0628\u0647 \u0645\u0642\u0627\u0644\u0647 \u0645\u062c\u0632\u0627\u06cc \u062e\u0648\u062f \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u062f\u0627\u0631\u0646\u062f.<\/p>\n\n\n\n
\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc<\/strong><\/h3>\n\n\n\n \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc\u060c \u0645\u0627 \u0641\u0642\u0637 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc LTI \u0631\u0627 \u0645\u0637\u0627\u0644\u0639\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u06a9\u0647 \u0645\u062e\u0641\u0641 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc “\u062e\u0637\u06cc \u0646\u0627\u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 \u0628\u0627 \u0632\u0645\u0627\u0646” \u0627\u0633\u062a. \u06cc\u0639\u0646\u06cc \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0627 \u0628\u0627\u06cc\u062f “\u062e\u0637\u06cc” \u0648 “\u0646\u0627\u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 \u0628\u0627 \u0632\u0645\u0627\u0646” \u0628\u0627\u0634\u062f. \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0632\u06cc\u0631 \u0628\u0646\u0648\u06cc\u0633\u06cc\u0645:<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/1-1-1024x73.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n \u062f\u0631 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627\u060c \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 Y \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0648 X \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0648 Y(n)<\/sup>\u060c \u0645\u0634\u062a\u0642 n\u0627\u0645 Y \u0648 X(m)<\/sup>\u060c \u0645\u0634\u062a\u0642 m\u0627\u0645 X \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0647\u0645\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0628\u0627\u0644\u0627 \u062a\u0646\u0647\u0627 \u062a\u0627\u0628\u0639\u06cc \u0627\u0632 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f. \u0634\u0631\u0637 “\u062e\u0637\u06cc” \u0628\u0648\u062f\u0646 \u0628\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0639\u0646\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 X \u0648 Y \u0648 \u0645\u0634\u062a\u0642\u0627\u062a \u0622\u0646\u0647\u0627 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u062e\u0637\u06cc \u0628\u0627\u0634\u0646\u062f (\u0646\u0647 \u0686\u0646\u062f \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0627\u06cc\u060c \u0646\u0647 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u063a\u06cc\u0631\u062e\u0637\u06cc \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f cos\u060c sin \u0648 \u063a\u06cc\u0631\u0647) \u0648 \u0634\u0631\u0637 “Time Invariant” \u06cc\u0627 “\u0646\u0627\u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 \u0628\u0627 \u0632\u0645\u0627\u0646” \u0628\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0639\u0646\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0636\u0631\u0627\u06cc\u0628 X \u0648 Y \u0648 \u0645\u0634\u062a\u0642\u0627\u062a \u0622\u0646\u0647\u0627 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u062b\u0627\u0628\u062a \u0628\u0627\u0634\u0646\u062f \u0648 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0646\u0628\u0627\u0634\u0646\u062f.<\/p>\n\n\n\n \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f \u063a\u0627\u0644\u0628 \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062d\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc LTI\u060c \u00ab\u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0644\u0627\u067e\u0644\u0627\u0633\u00bb \u06cc\u0627 \u00ab\u062d\u0648\u0632\u0647 S\u00bb \u0627\u0633\u062a. \u0645\u0627 \u0627\u0632 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u062e\u0648\u062f \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0644\u0627\u067e\u0644\u0627\u0633 \u0645\u06cc \u06af\u06cc\u0631\u06cc\u0645 \u0648 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0627\u0632 \u00ab\u062d\u0648\u0632\u0647 \u0632\u0645\u0627\u0646\u00bb \u0628\u0647 \u00ab\u062d\u0648\u0632\u0647 S\u00bb \u06cc\u0627 \u00ab\u062d\u0648\u0632\u0647 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633\u00bb \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f. \u06a9\u0627\u0631 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0644\u0627\u067e\u0644\u0627\u0633 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627 \u0628\u0647 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0686\u0646\u062f \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0627\u06cc \u062f\u0631\u062c\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627 \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0628\u062f\u06cc\u0647\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u06a9\u0627\u0631 \u0628\u0627 \u0686\u0646\u062f \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0627\u06cc \u0647\u0627 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0622\u0646 \u0647\u0627 \u0622\u0633\u0627\u0646 \u062a\u0631 \u0627\u0632 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0627\u0633\u062a. \u0628\u0642\u06cc\u0647 \u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0645\u0627 \u062f\u0631 \u062f\u0648\u0631\u0647 “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc” \u062f\u0631 \u062f\u0627\u0645\u0646\u0647 S \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n\n\n\n
\u062f\u0648 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f \u0628\u0635\u0631\u06cc \u06cc\u0627 \u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631\u06cc \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062f\u0631\u06a9 \u0628\u0647\u062a\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0647\u0627 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f “SFG” \u0648 “TF” \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f. SFG \u0645\u062e\u0641\u0641 “\u06af\u0631\u0627\u0641 \u062c\u0631\u06cc\u0627\u0646 \u0633\u06cc\u06af\u0646\u0627\u0644” \u0648 TF \u0645\u062e\u0641\u0641 “\u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644” \u0627\u0633\u062a. \u062f\u0631 \u062a\u0635\u0627\u0648\u06cc\u0631 \u0632\u06cc\u0631 \u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631 \u0627\u0648\u0644 TF \u0648 \u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631 \u062f\u0648\u0645 SFG \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/Modern_Control_Diagram2--1024x461.png\")
<\/figure>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/Modern_Control_Diagram3-.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0646 \u06af\u0627\u0645 \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc\u060c \u06cc\u0627\u0641\u062a\u0646 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0627\u0632 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0627\u0633\u062a. \u0633\u0648\u0627\u0644 \u0627\u06cc\u0646 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0686\u06cc\u0633\u062a\u061f \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u0646\u0633\u0628\u062a \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0644\u0627\u067e\u0644\u0627\u0633 \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0628\u0647 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0644\u0627\u067e\u0644\u0627\u0633 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0622\u0646 \u0647\u0645\u0647 \u0634\u0631\u0627\u06cc\u0637 \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0647 \u0635\u0641\u0631 \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f\u060c \u062a\u0639\u0631\u06cc\u0641 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. T(S) = \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u060c C(S) = \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0648 R(S) = \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc.<\/p>\n\n\n\n
\u062a\u06a9\u0646\u06cc\u06a9\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0632\u06cc\u0627\u062f\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06cc\u0627\u0641\u062a\u0646 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0646\u0647 \u062a\u0646\u0647\u0627 \u0627\u0632 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u060c \u0628\u0644\u06a9\u0647 \u0627\u0632 \u0646\u0645\u0627\u06cc\u0634\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0628\u0635\u0631\u06cc \u0622\u0646 \u06a9\u0647 \u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0628\u0644\u0648\u06a9\u06cc SFG \u0648 TF \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f\u060c \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f. \u06cc\u06a9\u06cc \u0627\u0632 \u0627\u06cc\u0646 \u062a\u06a9\u0646\u06cc\u06a9 \u0647\u0627 “\u0642\u0627\u0646\u0648\u0646 \u0645\u06cc\u0633\u0648\u0646” \u0627\u0633\u062a. \u067e\u0633 \u0627\u0632 \u06cc\u0627\u0641\u062a\u0646 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644\u060c \u0622\u0645\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u0622\u0646\u0627\u0644\u06cc\u0632 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06cc\u0627 \u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u0648 \u06cc\u0627 \u062f\u0631 \u067e\u0627\u06cc\u0627\u0646\u060c \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06cc\u06a9 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u062e\u0637\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f \u0647\u0633\u062a\u06cc\u0645.<\/p>\n\n\n\n
\u0627\u0648\u0644\u06cc\u0646 \u0646\u0648\u0639 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644\u060c \u06cc\u0627\u0641\u062a\u0646 \u0648\u06cc\u0698\u06af\u06cc \u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0627 \u0627\u0633\u062a. \u06cc\u06a9 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0631\u062f \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u06a9\u0647 \u0645\u0639\u0645\u0648\u0644\u0627\u064b \u062a\u0627\u0628\u0639 \u067e\u0644\u0647 \u0648\u0627\u062d\u062f (step function) \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0633\u067e\u0633 \u0648\u06cc\u0698\u06af\u06cc \u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0631\u0627 \u06a9\u0647 \u0639\u0628\u0627\u0631\u062a\u0646\u062f \u0627\u0632: “\u0632\u0645\u0627\u0646 \u0645\u0631\u062f\u0647”\u060c “\u0632\u0645\u0627\u0646 \u0635\u0639\u0648\u062f”\u060c “\u0632\u0645\u0627\u0646 \u067e\u06cc\u06a9”\u060c “\u062f\u0631\u0635\u062f \u0628\u0627\u0644\u0627\u0632\u062f\u06af\u06cc”\u060c “\u0632\u0645\u0627\u0646 \u0646\u0634\u0633\u062a”\u060c “\u062e\u0637\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0645\u0627\u0646\u062f\u06af\u0627\u0631” \u0648 \u063a\u06cc\u0631\u0647 \u067e\u06cc\u062f\u0627 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u0634\u06a9\u0644 \u06cc\u06a9 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/2-1024x147.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n \u0627\u06af\u0631 \u0631\u06cc\u0634\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0686\u0646\u062f \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0627\u06cc \u0635\u0648\u0631\u062a \u06a9\u0633\u0631 T(s) \u0631\u0627 \u067e\u06cc\u062f\u0627 \u06a9\u0646\u06cc\u0645\u060c “\u0635\u0641\u0631” \u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648 \u0627\u06af\u0631 \u0631\u06cc\u0634\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0686\u0646\u062f \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0627\u06cc \u0645\u062e\u0631\u062c \u06a9\u0633\u0631 T(s) \u0631\u0627 \u0628\u062f\u0633\u062a \u0622\u0648\u0631\u06cc\u0645\u060c “\u0642\u0637\u0628” \u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0631\u0627 \u067e\u06cc\u062f\u0627 \u06a9\u0631\u062f\u0647\u0627\u06cc\u0645. \u0628\u06cc\u0634\u062a\u0631 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u0627 \u062f\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u062e\u0637\u06cc \u0645\u0628\u062a\u0646\u06cc \u0628\u0631 \u0642\u0637\u0628 \u0647\u0627 \u0648 \u0635\u0641\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0627 \u0627\u0633\u062a. \u062f\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0648 \u0645\u0641\u06cc\u062f\u060c \u0645\u0627 \u0647\u0645\u06cc\u0634\u0647 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645 ![\" n \geq m \"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/ql-cache\/quicklatex.com-b9f5742e2bfe4dc025e4a538b8868c24_l3.png\" "\\"Rendered")
.<\/p>\n\n\n\n
\u06af\u0627\u0647\u06cc \u0627\u0648\u0642\u0627\u062a \u0645\u0627 \u0648\u06cc\u0698\u06af\u06cc \u0647\u0627\u06cc \u0645\u0648\u0631\u062f \u0646\u0638\u0631 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u0627\u0632 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u060c \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f “\u0632\u0645\u0627\u0646 \u0646\u0634\u0633\u062a” \u06cc\u0627 “\u062f\u0631\u0635\u062f \u0628\u0627\u0644\u0627\u0632\u062f\u06af\u06cc” \u0645\u06cc \u062f\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0648 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u0645\u06cc \u062f\u0627\u0646\u06cc\u0645 (\u0628\u0627\u0644\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0646 \u062f\u0631\u062c\u0647 \u0686\u0646\u062f \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0627\u06cc \u062f\u0631 \u0645\u062e\u0631\u062c \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644) \u0648 \u0633\u067e\u0633 \u0642\u0637\u0628 \u0647\u0627 \u0648 \u0635\u0641\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0646\u062d\u0648\u06cc \u0642\u0631\u0627\u0631 \u0645\u06cc \u062f\u0647\u06cc\u0645 \u062a\u0627 \u0628\u0647 \u0648\u06cc\u0698\u06af\u06cc \u0647\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0646\u0638\u0631 \u062e\u0648\u062f \u0628\u0631\u0633\u06cc\u0645. \u062d\u0627\u0644\u062a \u0641\u0648\u0642 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0632\u0645\u0627\u0646\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0645\u0627 \u0642\u062f\u0631\u062a \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631 \u062f\u0631 \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645 \u0648 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0627\u062c\u0632\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u06cc\u0627 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631 \u062f\u0647\u06cc\u0645\u060c \u0648 \u0627\u06cc\u0646 \u0628\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0639\u0646\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u06a9\u0646\u06cc\u0645\u060c \u0627\u0645\u0627 \u062f\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc\u060c \u0645\u0627 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u063a\u06cc\u0631 \u0642\u0627\u0628\u0644 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645 \u06cc\u0627 \u0645\u062f\u0644 \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0646\u0627\u0634\u0646\u0627\u062e\u062a\u0647 \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u0648 \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u062a\u0627 \u0628\u0647 \u0648\u06cc\u0698\u06af\u06cc\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0645\u0648\u0631\u062f \u0646\u0638\u0631 \u062e\u0648\u062f \u0628\u0631\u0633\u06cc\u0645. \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0627\u0635\u0644\u06cc \u0627\u06cc \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u062f\u0631\u0633 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u200c \u062e\u0637\u06cc \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u06cc\u0645\u060c \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 P\u060c \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 PD \u0648 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 PID \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0627\u062f\u0627\u0645\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0642\u0627\u0644\u0647 \u062f\u0631\u0628\u0627\u0631\u0647 \u0622\u0646 \u0647\u0627 \u062a\u0648\u0636\u06cc\u062d\u0627\u062a\u06cc \u0627\u0631\u0627\u0626\u0647 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645.<\/p>\n\n\n\n
\u06cc\u06a9\u06cc \u0627\u0632 \u0645\u0648\u0627\u0631\u062f \u0645\u0647\u0645 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u060c \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc “\u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc” \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062f\u0631 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0628\u0647 \u0628\u0631\u062e\u06cc \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0647\u0627 \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \u062a\u0627\u0628\u0639 \u067e\u0644\u0647 \u06cc\u0627 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0634\u06cc\u0628 \u06cc\u0627 \u063a\u06cc\u0631\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 “\u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631” \u0627\u0633\u062a \u0627\u06af\u0631 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0637\u0628\u06cc\u0639\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0647 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u062f\u0631 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0645\u062d\u062f\u0648\u062f \u0628\u0647 \u0635\u0641\u0631 \u0645\u06cc\u0644 \u06a9\u0646\u062f \u0648 \u0627\u06af\u0631 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0628\u0647 \u0633\u0645\u062a \u0628\u06cc \u0646\u0647\u0627\u06cc\u062a \u0645\u06cc\u0644 \u06a9\u0646\u062f\u060c \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 “\u0646\u0627\u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631” \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0627\u06af\u0631 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0646\u0648\u0633\u0627\u0646 \u062f\u0627\u0634\u062a\u0647 \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 “\u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631 \u0645\u0631\u0632\u06cc” \u0627\u0633\u062a. \u0627\u06af\u0631 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0645\u062d\u062f\u0648\u062f\u060c \u0645\u062d\u062f\u0648\u062f \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u0622\u0646 \u0631\u0627 “BIBO stable” \u06cc\u0627 “\u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc-\u0645\u062d\u062f\u0648\u062f \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc-\u0645\u062d\u062f\u0648\u062f” (Bounded-input Bounded-output stable) \u0645\u06cc \u0646\u0627\u0645\u06cc\u0645.<\/p>\n\n\n\n
\u06cc\u06a9\u06cc \u0627\u0632 \u0645\u0639\u06cc\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0637\u06cc \u00ab\u0631\u0627\u062b-\u0647\u0648\u0631\u0648\u06cc\u062a\u0632\u00bb \u0627\u0633\u062a. \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0639\u06cc\u0627\u0631 \u0641\u0642\u0637 \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u0627\u0633\u062a \u062a\u0627 \u0636\u0631\u0627\u06cc\u0628 \u00ab\u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0645\u0634\u062e\u0635\u0647\u00bb \u06a9\u0647 \u0686\u0646\u062f \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0627\u06cc \u0645\u062e\u0631\u062c \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0627\u0633\u062a \u0631\u0627 \u0628\u062f\u0627\u0646\u06cc\u0645. \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u0631\u0627 \u0628\u0627 \u00ab\u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc Root Locus\u00bb \u06a9\u0647 \u0628\u0631 \u0627\u0633\u0627\u0633 \u0645\u0648\u0642\u0639\u06cc\u062a \u0642\u0637\u0628\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062d\u0644\u0642\u0647 \u0628\u0633\u062a\u0647 \u0648 \u0628\u0631\u062e\u06cc \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062d\u0644\u0642\u0647 \u0628\u0633\u062a\u0647 \u0627\u0633\u062a\u060c \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u0627\u06af\u0631 \u062a\u0645\u0627\u0645 \u0642\u0637\u0628 \u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062d\u0644\u0642\u0647 \u0628\u0633\u062a\u0647 \u062f\u0631 \u0633\u0645\u062a \u0686\u067e \u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631 Root Locus \u0642\u0631\u0627\u0631 \u062f\u0627\u0634\u062a\u0647 \u0628\u0627\u0634\u0646\u062f\u060c \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631 \u0627\u0633\u062a \u06cc\u0627 \u0628\u0647 \u0639\u0628\u0627\u0631\u062a\u06cc \u0642\u0633\u0645\u062a \u062d\u0642\u06cc\u0642\u06cc \u062a\u0645\u0627\u0645 \u0642\u0637\u0628 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u062e\u062a\u0644\u0637 \u0648 \u062d\u0642\u06cc\u0642\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062d\u0644\u0642\u0647 \u0628\u0633\u062a\u0647 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u0645\u0646\u0641\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f.<\/p>\n\n\n\n
\u0645\u0627 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0628\u0627 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631” \u06cc\u0627 “\u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u0633\u0627\u0632” \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f\u060c \u0628\u0647 \u0634\u0631\u0627\u06cc\u0637 \u06a9\u0627\u0631\u06cc \u0645\u0637\u0644\u0648\u0628 \u062e\u0648\u062f \u0628\u0631\u0633\u06cc\u0645. \u0627\u0632 \u0622\u0646\u062c\u0627\u06cc\u06cc \u06a9\u0647 \u062a\u0639\u062f\u0627\u062f \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627 \u0648 \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u0647\u0627 \u0628\u06cc \u0646\u0647\u0627\u06cc\u062a \u0627\u0633\u062a\u060c \u0627\u0648\u0644\u0648\u06cc\u062a \u0628\u0627 \u0633\u0627\u062f\u0647 \u062a\u0631\u06cc\u0646 \u0622\u0646\u0647\u0627\u0633\u062a. 3 \u0646\u0648\u0639 \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f: \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u067e\u06cc\u0634 \u0641\u0627\u0632\u060c \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u067e\u0633 \u0641\u0627\u0632 \u0648 \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u067e\u06cc\u0634-\u067e\u0633 \u0641\u0627\u0632. \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u06cc\u06a9 \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u0628\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0634\u06a9\u0644 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/3.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n \u0642\u0627\u0628\u0644 \u0630\u06a9\u0631 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u0647\u0627 \u0647\u0645\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627 \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f \u0627\u0645\u0627 \u0633\u0627\u062f\u0647 \u062a\u0631\u06cc\u0646 \u0634\u06a9\u0644 \u0645\u0645\u06a9\u0646 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627 \u0645\u062d\u0633\u0648\u0628 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f. \u06cc\u06a9 \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u06cc\u0627 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u062f\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a \u06a9\u0644\u06cc \u0628\u0647 \u0634\u06a9\u0644 \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/4-1024x198.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/Modern_Control_Diagram4--1024x337.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n \u0627\u06af\u0631 \u0647\u0645\u0647 \u0636\u0631\u0627\u06cc\u0628 \u0641\u0648\u0642 \u063a\u06cc\u0631 \u0635\u0641\u0631 \u0628\u0627\u0634\u0646\u062f\u060c \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0641\u0648\u0642 \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 PID \u06a9\u0647 \u0645\u062e\u0641\u0641 “\u062a\u0646\u0627\u0633\u0628\u06cc-\u0627\u0646\u062a\u06af\u0631\u0627\u0644\u06cc-\u0645\u0634\u062a\u0642\u06cc” (Proportional-Integral-Derivative) \u0627\u0633\u062a\u060c \u0645\u06cc \u0646\u0627\u0645\u06cc\u0645. \u0627\u06af\u0631 \u0641\u0642\u0637 kp<\/sub> \u062f\u0627\u0634\u062a\u0647 \u0628\u0627\u0634\u06cc\u0645\u060c \u0622\u0646 \u0631\u0627 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 P \u0645\u06cc\u200c\u0646\u0627\u0645\u06cc\u0645 \u06a9\u0647 \u0633\u0627\u062f\u0647\u200c\u062a\u0631\u06cc\u0646 \u0622\u0646 \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0627\u06af\u0631 \u062f\u0627\u0631\u0627\u06cc \u0639\u0628\u0627\u0631\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u062a\u0646\u0627\u0633\u0628\u06cc \u0648 \u0645\u0634\u062a\u0642\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u0622\u0646 \u0631\u0627 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 PD \u0645\u06cc \u0646\u0627\u0645\u06cc\u0645 \u0648 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0622\u0646 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/5.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n \u0647\u0646\u06af\u0627\u0645\u06cc \u06a9\u0647 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u062f\u0631 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u0632\u0645\u0627\u0646\u06cc \u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645\u060c \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0645\u0627 \u0645\u0639\u0645\u0648\u0644\u0627 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u067e\u0644\u0647 \u06cc\u0627 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0634\u06cc\u0628 \u06cc\u0627 \u062a\u0631\u06a9\u06cc\u0628\u06cc \u0627\u0632 \u0628\u0631\u062e\u06cc \u0627\u0632 \u0627\u06cc\u0646 \u062a\u0648\u0627\u0628\u0639 \u0627\u0633\u062a. \u0627\u06af\u0631 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0645\u0627 \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0633\u06cc\u0646\u0648\u0633\u06cc \u062a\u0646\u0627\u0648\u0628\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u062f\u0631 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633 \u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646 \u0646\u0634\u0627\u0646 \u062f\u0627\u062f \u06a9\u0647 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 LTI\u060c \u0627\u06af\u0631 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06cc\u06a9 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0633\u06cc\u0646\u0648\u0633\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0646\u06cc\u0632 \u06cc\u06a9 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0633\u06cc\u0646\u0648\u0633\u06cc \u0627\u0633\u062a \u0627\u0645\u0627 \u0628\u0627 \u062f\u0627\u0645\u0646\u0647 \u0648 \u0641\u0627\u0632 \u0645\u062a\u0641\u0627\u0648\u062a. \u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633 \u0645\u0632\u0627\u06cc\u0627\u06cc\u06cc \u0646\u0633\u0628\u062a \u0628\u0647 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u062f\u0631 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u062f\u0627\u0631\u062f\u060c \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u0645\u062b\u0627\u0644:<\/p>\n\n\n\n
\n\n\n\n<\/ul>\n\n\n\n \u0633\u0647 \u062a\u06a9\u0646\u06cc\u06a9 \u0645\u0647\u0645 \u062f\u0631 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633 \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f \u06a9\u0647 \u0639\u0628\u0627\u0631\u062a\u0646\u062f \u0627\u0632: “Bode Plot”\u060c “Nyquist Plot” \u0648 “Nichols Plot” (\u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631 \u0628\u0648\u062f\u0647\u060c \u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631 \u0646\u0627\u06cc\u06a9\u0648\u06cc\u0633\u062a \u0648 \u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631 \u0646\u06cc\u06a9\u0648\u0644\u0632). \u0647\u0631 \u06cc\u06a9 \u0627\u0632 \u0627\u06cc\u0646 3 \u0631\u0648\u0634 \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u0628\u0647 \u062a\u0648\u0636\u06cc\u062d\u0627\u062a \u062e\u0627\u0635 \u062e\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f \u06a9\u0647 \u062c\u0632\u0626\u06cc\u0627\u062a \u0622\u0646 \u062f\u0631 \u0647\u0631 \u06a9\u062a\u0627\u0628 \u062f\u0631\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u067e\u06cc\u062f\u0627 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u00ab\u062d\u0627\u0634\u06cc\u0647 \u0641\u0627\u0632\u00bb \u0648 \u00ab\u062d\u0627\u0634\u06cc\u0647 \u0628\u0647\u0631\u0647\u00bb \u062f\u0648 \u0645\u0639\u06cc\u0627\u0631 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062f\u0631 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633\u06cc \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f. Nyquist \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0645\u0639\u06cc\u0627\u0631 \u062e\u0627\u0635 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u062f\u0631 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633 \u062f\u0627\u0631\u062f.<\/p>\n\n\n\n
\u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u062f\u0631 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633\u06cc\u060c \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646 \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633 \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \u00ab\u062d\u0627\u0634\u06cc\u0647 \u0628\u0647\u0631\u0647\u00bb\u060c \u00ab\u062d\u0627\u0634\u06cc\u0647 \u0641\u0627\u0632\u00bb\u060c \u00ab\u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633\u00bb \u0648 \u063a\u06cc\u0631\u0647\u060c \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0631\u062f. \u0647\u0645\u0627\u0646\u0637\u0648\u0631 \u06a9\u0647 \u0642\u0628\u0644\u0627\u064b \u062f\u0631 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633\u06cc \u06af\u0641\u062a\u06cc\u0645\u060c \u0646\u06cc\u0627\u0632\u06cc \u0628\u0647 \u0645\u062f\u0644 \u0631\u06cc\u0627\u0636\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0646\u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645 \u0648 \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0627\u0632 \u201cBode Plot\u201d \u0648 \u201cNyquist Plot\u201d \u0648 \u201cNichols Plot\u201d \u062f\u0631 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0646\u06cc\u0645.<\/p>\n\n\n\n
\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u200c\u0647\u0627\u06cc PID \u0628\u06cc\u0634\u062a\u0631\u06cc\u0646 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0631\u0627 \u062f\u0631 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062e\u0637\u06cc\u060c \u0628\u0647 \u200c\u0648\u06cc\u0698\u0647 \u062f\u0631 \u06a9\u0627\u0631\u0628\u0631\u062f\u0647\u0627\u06cc \u0635\u0646\u0639\u062a\u06cc \u062f\u0627\u0631\u0646\u062f \u0648 \u0645\u0627\u0698\u0648\u0644\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0627\u0632 \u067e\u06cc\u0634 \u0633\u0627\u062e\u062a\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0622\u0646\u200c\u0647\u0627 \u0631\u0627 \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646 \u062f\u0631 \u0628\u0627\u0632\u0627\u0631 \u06cc\u0627\u0641\u062a. \u0632\u0645\u0627\u0646\u06cc \u06a9\u0647 \u0645\u062f\u0644 \u0631\u06cc\u0627\u0636\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0631\u0627 \u0646\u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645\u060c \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646 \u0627\u0632 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc PID \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0631\u062f\u060c \u0632\u06cc\u0631\u0627 \u0622\u0646\u0647\u0627 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u0646\u062f \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u06a9\u0646\u0646\u062f. \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u0631\u0648\u0634 \u0632\u06cc\u06af\u0644\u0631 \u2013 \u0646\u06cc\u06a9\u0648\u0644\u0632 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0636\u0631\u0627\u06cc\u0628 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc PID \u0631\u0627 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u06a9\u0646\u06cc\u0645.<\/p>\n\n\n\n
\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646<\/strong><\/h3>\n\n\n\n \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646\u060c \u0645\u0627 \u062f\u0631 \u0645\u0648\u0631\u062f \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc LTI (\u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc) \u0635\u062d\u0628\u062a \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u0648 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0627 \u0628\u0647 \u0634\u06a9\u0644 \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/1-2-1024x73.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n \u0627\u0645\u0627 \u062a\u0641\u0627\u0648\u062a \u0627\u0635\u0644\u06cc \u0627\u06cc\u0646 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0645\u0627 \u0628\u0647 \u062c\u0627\u06cc \u062f\u0627\u0645\u0646\u0647 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633 \u06cc\u0627 \u062f\u0627\u0645\u0646\u0647 S\u060c \u062f\u0631 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0627\u0633\u062a. \u0633\u0648\u0627\u0644 \u0627\u06cc\u0646 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0686\u0631\u0627 \u062f\u0631 \u0648\u0647\u0644\u0647 \u0627\u0648\u0644 \u0627\u0632 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u0632\u0645\u0627\u0646\u06cc \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0646\u06a9\u0631\u062f\u06cc\u0645. \u062a\u0631\u0641\u0646\u062f\u06cc \u06a9\u0647 \u0645\u0627 \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0631\u062f\u06cc\u0645 \u0627\u06cc\u0646 \u0628\u0648\u062f \u06a9\u0647 \u0627\u0632 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0644\u0627\u067e\u0644\u0627\u0633 \u0645\u06cc \u06af\u06cc\u0631\u06cc\u0645 \u0648 \u06cc\u06a9 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627\u062a\u0631 \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0686\u0646\u062f \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0627\u06cc \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0645\u0627 \u0628\u0647 \u06cc\u06a9 \u062a\u0631\u0641\u0646\u062f \u062c\u062f\u06cc\u062f \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645 \u0648 \u0648\u0627\u0636\u062d \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0645\u0627 \u0628\u0627 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627 \u0622\u0646\u0637\u0648\u0631 \u06a9\u0647 \u0647\u0633\u062a \u06a9\u0627\u0631 \u0646\u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645.<\/p>\n\n\n\n
\u0627\u06cc\u0646 \u0628\u0627\u0631 \u06cc\u06a9 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0628\u0627 \u062f\u0631\u062c\u0647 n (\u0628\u0627\u0644\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0646 \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647 \u0645\u0634\u062a\u0642 \u062f\u0631 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647) \u0631\u0627 \u0628\u0647 n \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u062c\u062f\u0627\u06af\u0627\u0646\u0647 \u0628\u0627 \u062f\u0631\u062c\u0647 1 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u062d\u0644 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0628\u0627 \u062f\u0631\u062c\u0647 1 \u0628\u0633\u06cc\u0627\u0631 \u0622\u0633\u0627\u0646 \u0627\u0633\u062a \u0648 \u062d\u0644 \u0622\u0646 \u062f\u0631 \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0646 \u062f\u0631\u0633 \u0647\u0627\u06cc \u062f\u0631\u0633 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0645\u0639\u0645\u0648\u0644\u06cc (Ordinary Differential Equation) \u062f\u0631 \u0645\u0642\u0637\u0639 \u06a9\u0627\u0631\u0634\u0646\u0627\u0633\u06cc \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u062a\u062f\u0631\u06cc\u0633 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062c\u062f\u06cc\u062f \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0645\u0627 \u0628\u0647 \u0634\u06a9\u0644 \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/6.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n \u062f\u0631 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627\u060c A\u060c B\u060c C \u0648 D \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f \u0648 \u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u06a9\u0627\u0644\u0631 \u0646\u06cc\u0633\u062a\u0646\u062f. \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646\u060c \u0627\u06af\u0631 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0631\u0627 \u0628\u0633\u0637 \u062f\u0647\u06cc\u0645\u060c n \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u062f\u0631\u062c\u0647 1 \u062c\u062f\u0627\u06af\u0627\u0646\u0647 \u062e\u0648\u0627\u0647\u06cc\u0645 \u062f\u0627\u0634\u062a. \u062f\u0631 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627\u060c x \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a\u060c u \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0648 y \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n\n\n\n
\u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u06cc\u06a9 \u0645\u062b\u0627\u0644 \u0633\u0627\u062f\u0647\u060c \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u06a9\u0627\u0646\u06cc\u06a9\u06cc \u0632\u06cc\u0631 \u0631\u0627 \u062f\u0631 \u0646\u0638\u0631 \u0628\u06af\u06cc\u0631\u06cc\u062f \u06a9\u0647 \u06cc\u06a9 \u0645\u062f\u0644 \u062c\u0631\u0645-\u0641\u0646\u0631-\u062f\u0645\u067e\u0631 (Mass-Spring-Damper) \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/Mass-spring-damper-model--1024x430.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n\u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/7.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n \u0627\u06cc\u0646 \u06cc\u06a9 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u062f\u0631\u062c\u0647 \u062f\u0648\u0645 \u0627\u0633\u062a. \u0686\u06af\u0648\u0646\u0647 \u0622\u0646 \u0631\u0627 \u0628\u0647 2 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u062f\u0631\u062c\u0647 1 \u062c\u062f\u0627\u06af\u0627\u0646\u0647 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u06a9\u0646\u06cc\u0645\u061f\u061f!!<\/p>\n\n\n\n
\u062a\u0631\u0641\u0646\u062f \u0645\u0627 \u0628\u0647 \u0634\u0631\u062d \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a. \u0642\u0631\u0627\u0631 \u0645\u06cc \u062f\u0647\u06cc\u0645:<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/8-1.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646\u060c \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062c\u062f\u06cc\u062f \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0645\u0627 \u0628\u0647 \u0634\u0631\u062d \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/9-1-1024x174.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n \u0647\u0645\u0627\u0646\u0637\u0648\u0631 \u06a9\u0647 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u062f\u060c \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0641\u0648\u0642 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u0631\u062c\u0647 1 \u0627\u0633\u062a. \u0628\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0641\u0631\u0645\u060c \u0641\u0631\u0645 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a (State-Space) \u0646\u06cc\u0632 \u06af\u0641\u062a\u0647 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f \u0648 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u06a9\u0644\u0627 \u062f\u0631\u0628\u0627\u0631\u0647 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u062f\u0644 \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0647 \u0641\u0631\u0645 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0648 \u0633\u067e\u0633 \u062d\u0644 \u0622\u0646 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n\n\n\n
\u062f\u0631 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc (\u06cc\u0627 u(t)) \u0645\u0627 F(t) \u0627\u0633\u062a \u0648 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645:<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/10-1024x204.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n \u0645\u0639\u0645\u0648\u0644\u0627\u064b \u062f\u0631 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062d\u0631\u06a9\u062a\u060c \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 x \u06cc\u0627 \u0645\u06a9\u0627\u0646 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u0627 \u0645\u0647\u0645 \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0622\u0646 \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u062e\u0648\u062f \u062f\u0631 \u0646\u0638\u0631 \u0645\u06cc \u06af\u06cc\u0631\u06cc\u0645. \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646\u060c \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0632\u06cc\u0631 \u0631\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645:<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/11-1024x234.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646\u060c \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0627\u06cc C \u0648 D \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/12.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n \u067e\u0633 \u0627\u0632 \u0627\u06cc\u0646\u06a9\u0647 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0641\u0631\u0645 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u06a9\u0631\u062f\u06cc\u0645\u060c \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062d\u0644 \u0622\u0646 \u0627\u0632 \u0631\u0648\u0634 \u0647\u0627\u06cc \u062c\u0628\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646\u060c \u062f\u0627\u0634\u062a\u0646 \u067e\u06cc\u0634\u06cc\u0646\u0647 \u0642\u0648\u06cc \u062f\u0631 \u062c\u0628\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u06cc\u0646 \u062f\u0631\u0633 \u0636\u0631\u0648\u0631\u06cc \u0627\u0633\u062a \u0648 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0645\u0639\u0645\u0648\u0644\u0627\u064b \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u062f\u0631\u0633 \u062f\u0648\u0631\u0647 \u062a\u062d\u0635\u06cc\u0644\u0627\u062a \u062a\u06a9\u0645\u06cc\u0644\u06cc \u062f\u0631 \u062f\u0627\u0646\u0634\u06af\u0627\u0647 \u0647\u0627 \u062a\u062f\u0631\u06cc\u0633 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f.<\/p>\n\n\n\n
\u0645\u0627 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u062a\u0641\u0627\u0648\u062a \u0647\u0627\u06cc \u0627\u0635\u0644\u06cc \u0628\u06cc\u0646 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0648 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06a9\u0644\u0627\u0633\u06cc\u06a9 (\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc) \u0631\u0627 \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0648\u0627\u0631\u062f \u062e\u0644\u0627\u0635\u0647 \u06a9\u0646\u06cc\u0645:<\/p>\n\n\n\n
\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n<\/ul>\n\n\n\n \u0646\u0645\u0627\u06cc\u0634 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u062e\u062a\u0644\u0641\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u00a0\u062a\u0648\u0635\u06cc\u0641 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f\u060c \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f “\u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0645\u0639\u0645\u0648\u0644\u06cc”\u060c “\u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a”\u060c “\u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644” \u0648 “\u06af\u0631\u0627\u0641 \u062c\u0631\u06cc\u0627\u0646 \u0633\u06cc\u06af\u0646\u0627\u0644”. \u062f\u0631 \u062f\u0648\u0631\u0647 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0634\u0645\u0627 \u06cc\u0627\u062f \u0645\u06cc \u06af\u06cc\u0631\u06cc\u062f \u06a9\u0647 \u0686\u06af\u0648\u0646\u0647 \u06cc\u06a9 \u0646\u0645\u0627\u06cc\u0634 \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u062f\u06cc\u06af\u0631\u06cc \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u06a9\u0646\u06cc\u062f.<\/p>\n\n\n\n
\u0645\u062b\u0644\u0627\u064b \u0648\u0642\u062a\u06cc \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0631\u0627 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645\u060c \u0686\u06af\u0648\u0646\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0646\u0645\u0627\u06cc\u0634 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0631\u0627 \u0627\u0633\u062a\u062e\u0631\u0627\u062c \u06a9\u0646\u06cc\u0645\u061f! \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631\u060c 3 \u062a\u06a9\u0646\u06cc\u06a9 “\u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u06a9\u0627\u0646\u0648\u0646\u06cc”\u060c “\u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0633\u0631\u06cc” \u0648 “\u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0645\u0648\u0627\u0632\u06cc” \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f.<\/p>\n\n\n\n
\u0628\u0631\u0627\u06cc \u062d\u0644 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a\u060c \u0627\u0632 \u062a\u06a9\u0646\u06cc\u06a9 \u0647\u0627\u06cc \u062c\u0628\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645\u060c \u0627\u06af\u0631\u0686\u0647 \u0628\u0633\u06cc\u0627\u0631\u06cc \u0627\u0632 \u0646\u0631\u0645 \u0627\u0641\u0632\u0627\u0631\u0647\u0627 \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f MATLAB \u0627\u06cc\u0646 \u06a9\u0627\u0631 \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u062e\u0648\u0628\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u0627 \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u0645\u06cc \u062f\u0647\u0646\u062f. \u062f\u0631 \u0632\u06cc\u0631 \u0631\u0648\u0634 \u0633\u0627\u062f\u0647 \u06af\u0627\u0645 \u0628\u0647 \u06af\u0627\u0645\u060c \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062d\u0644 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0627\u0631\u0627\u0626\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/13-1024x78.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/14-1024x78.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/15-1024x69.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/16-2-1024x141.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2024\/05\/17-1-1024x140.png\")
<\/figure>\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n \u062f\u0631 \u0631\u0627\u0647 \u062d\u0644 \u0628\u0627\u0644\u0627 \u0648\u0642\u062a\u06cc \u0645\u06cc \u062e\u0648\u0627\u0647\u06cc\u0645 eA<\/sup>\u00a0\u0631\u0627 \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0647 \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u0628\u0627 A \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0633\u0631\u0648\u06a9\u0627\u0631 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645 \u0646\u0647 \u06cc\u06a9 \u0627\u0633\u06a9\u0627\u0644\u0631 \u0648 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 B \u062f\u0631 \u0627\u0646\u062a\u06af\u0631\u0627\u0644 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0638\u0627\u0647\u0631 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f\u060c \u0628\u0647 \u0647\u0645\u06cc\u0646 \u062f\u0644\u06cc\u0644 \u0628\u0647 \u062a\u06a9\u0646\u06cc\u06a9 \u0647\u0627\u06cc \u062c\u0628\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645. \u0631\u0648\u0634 \u0647\u0627\u06cc \u0632\u06cc\u0627\u062f\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062d\u0644 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \u0631\u0648\u0634 \u06a9\u06cc\u0644\u06cc-\u0647\u0645\u06cc\u0644\u062a\u0648\u0646 \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f. \u0645\u0627 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0627\u0632 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u0648\u062f\u0627\u0644 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0627\u06cc \u062e\u0648\u062f \u0628\u0647 \u0634\u06a9\u0644 \u0645\u062f\u0627\u0644 \u06cc\u0627 \u0642\u0637\u0631\u06cc \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u06a9\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u062d\u0644 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0631\u0627 \u0622\u0633\u0627\u0646 \u062a\u0631 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u062f \u0648 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u062f\u0627\u0644 \u06cc\u06a9\u06cc \u062f\u06cc\u06af\u0631 \u0627\u0632 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f\u0647\u0627\u06cc \u062c\u0628\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0627\u0633\u062a. \u0645\u0627 \u062e\u0648\u0627\u0646\u0646\u062f\u06af\u0627\u0646 \u0631\u0627 \u062a\u0634\u0648\u06cc\u0642 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u062a\u0627 \u0627\u0632 \u06a9\u062a\u0627\u0628 \u0647\u0627\u06cc \u062f\u0631\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0646\u0646\u062f \u062a\u0627 \u062f\u0631\u0628\u0627\u0631\u0647 \u0646\u062d\u0648\u0647 \u062d\u0644 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0628\u06cc\u0634\u062a\u0631 \u0628\u062f\u0627\u0646\u0646\u062f.<\/p>\n\n\n\n \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u062f\u0631 \u0641\u0631\u0645 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a\u060c \u0632\u0645\u0627\u0646\u06cc \u06a9\u0647 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0627 \u0628\u0647 \u0634\u06a9\u0644 ![\" \dot{X} = A X(t) \"](\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/ql-cache\/quicklatex.com-8d60ada4e617584da29a07fc37be3b88_l3.png\" "\\"Rendered")
\u00a0\u0627\u0633\u062a\u060c \u0627\u0628\u062a\u062f\u0627 \u00ab\u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u0648\u06cc\u0698\u0647\u00bb \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 A \u0631\u0627 \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u062f\u0631 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u060c \u0628\u062e\u0634 \u062d\u0642\u06cc\u0642\u06cc \u0647\u0645\u0647 \u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u0648\u06cc\u0698\u0647 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u0645\u0646\u0641\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f (\u06a9\u0645\u062a\u0631 \u0627\u0632 \u0635\u0641\u0631). \u0631\u0648\u0634 \u062f\u06cc\u06af\u0631 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a\u060c \u00ab\u0631\u0648\u0634 \u0644\u06cc\u0627\u067e\u0627\u0646\u0648\u0641\u00bb \u0627\u0633\u062a. \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f \u0641\u0642\u0637 \u0628\u0647 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645 \u0646\u0647 \u062d\u0644 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0622\u0646. \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u0645\u0627\u0645 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u062e\u0637\u06cc \u0648 \u063a\u06cc\u0631\u062e\u0637\u06cc \u0648 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 \u0628\u0627 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0648 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631\u0646\u0627\u067e\u0630\u06cc\u0631 \u0628\u0627 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0642\u0627\u0628\u0644 \u0627\u062c\u0631\u0627 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n\n\n\n
\u06cc\u06a9\u06cc \u062f\u06cc\u06af\u0631 \u0627\u0632 \u0645\u0641\u0627\u0647\u06cc\u0645 \u0645\u0647\u0645 \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646\u060c \u00ab\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc\u00bb \u0648 \u00ab\u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc\u00bb \u0627\u0633\u062a. \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0631\u0627\u0628\u0637\u0647 \u0628\u06cc\u0646 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0648 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0627\u06cc A \u0648 B \u062f\u0631 \u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u062f\u062e\u0627\u0644\u062a \u062f\u0627\u0631\u0646\u062f. \u0645\u0627 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0631\u0627 \u0642\u0627\u0628\u0644 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06cc\u0627 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631 \u0645\u06cc \u0646\u0627\u0645\u06cc\u0645\u060c \u0627\u06af\u0631 \u0628\u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 u(t) \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u06af\u0648\u0646\u0647 \u0627\u06cc \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u06a9\u0647 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0647\u0631 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a xi<\/sub>\u060c \u0627\u0632 \u0645\u0642\u062f\u0627\u0631 \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0647 xi<\/sub>(0) \u062f\u0631 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0645\u062d\u062f\u0648\u062f T \u0628\u0647 \u0645\u0642\u062f\u0627\u0631 \u062f\u0644\u062e\u0648\u0627\u0647 \u062e\u0648\u062f \u0628\u0631\u0627\u06cc xi<\/sub> \u0628\u0631\u0633\u06cc\u0645. \u0627\u06af\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u06cc \u0642\u0627\u0628\u0644 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u0622\u0646\u06af\u0627\u0647:<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n<\/ul>\n\n\n\n \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0631\u0627\u0628\u0637\u0647 \u0628\u06cc\u0646 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0648 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0627\u06cc C \u0648 D \u062f\u0631 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u062f\u062e\u0627\u0644\u062a \u062f\u0627\u0631\u0646\u062f. \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 LTI \u0642\u0627\u0628\u0644 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a\u060c \u0627\u06af\u0631 \u0628\u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0647\u0631 \u06cc\u06a9 \u0627\u0632 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a xi<\/sub>(t) \u0631\u0627 \u062a\u0646\u0647\u0627 \u0628\u0627 \u062f\u0627\u0646\u0633\u062a\u0646 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc u(t) \u0648 \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc y(t) \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0647 \u06a9\u0646\u06cc\u0645.<\/p>\n\n\n\n \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f\u0647\u0627\u06cc\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0648 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627 \u0628\u0647 \u0634\u06a9\u0644 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f. \u06cc\u06a9\u06cc \u0627\u0632 \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f\u0647\u0627\u060c \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0627\u06cc \u00ab\u06af\u0631\u0627\u0645\u06cc\u0646\u00bb \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0648 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n\n\n\n
\u0645\u0627 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u200c\u0647\u0627\u06cc\u06cc \u0631\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u200c\u0647\u0627 \u0628\u0647 \u0634\u06a9\u0644 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u06cc\u06a9\u06cc \u0627\u0632 \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f\u0647\u0627\u06cc \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u060c \u00ab\u0642\u0631\u0627\u0631 \u062f\u0627\u062f\u0646 \u0642\u0637\u0628\u00bb \u06cc\u0627 \u201cPole Placement\u201d \u0627\u0633\u062a. 3 \u0631\u0648\u0634 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0642\u0631\u0627\u0631 \u062f\u0627\u062f\u0646 \u0642\u0637\u0628 \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f \u06a9\u0647 \u0639\u0628\u0627\u0631\u062a\u0646\u062f \u0627\u0632: “\u0641\u06cc\u062f\u0628\u06a9 \u062d\u0627\u0644\u062a”\u060c “\u0641\u0631\u0645\u0648\u0644 \u0622\u06a9\u0631\u0645\u0646” \u0648 “\u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u062a\u0634\u0627\u0628\u0647\u06cc”.<\/p>\n\n\n\n
\u062f\u0631 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f \u062c\u0627\u06cc\u06af\u0630\u0627\u0631\u06cc \u0642\u0637\u0628\u200c\u060c \u0641\u0631\u0636 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u06a9\u0647 \u0647\u0645\u0647 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0622\u0645\u0627\u062f\u0647 \u0641\u06cc\u062f\u0628\u06a9 \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f\u060c \u0627\u0645\u0627 \u062f\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc\u060c \u0628\u0631\u062e\u06cc \u0627\u0632 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0642\u0627\u0628\u0644 \u0627\u0646\u062f\u0627\u0632\u0647\u200c\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u0646\u06cc\u0633\u062a\u0646\u062f. \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a\u060c \u0628\u0627\u06cc\u062f \u06cc\u06a9 \u062a\u062e\u0645\u06cc\u0646\u06af\u0631 \u06cc\u0627 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u06af\u0631 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646\u060c \u0645\u0627 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u06cc\u06a9 “\u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u06af\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a \u06a9\u0627\u0645\u0644” \u06cc\u0627 Full State Observer \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u06cc\u0627 \u0641\u0642\u0637 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0628\u0631\u062e\u06cc \u0627\u0632 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 “\u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u06af\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a \u06a9\u0627\u0647\u0634 \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647” \u06cc\u0627 Reduced Order Observer \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u062c\u0632\u0626\u06cc\u0627\u062a \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0648 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u06af\u0631 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0631\u0627 \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646 \u062f\u0631 \u0628\u0633\u06cc\u0627\u0631\u06cc \u0627\u0632 \u06a9\u062a\u0627\u0628\u200c\u0647\u0627\u06cc \u062f\u0631\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u06cc\u0627\u0641\u062a.<\/p>\n\n\n\n
<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06cc\u06a9 \u0639\u0644\u0645 \u0628\u06cc\u0646 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0627\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u062f \u062f\u0631 \u0633\u0627\u06cc\u0631 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f “\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u06a9\u0627\u0646\u06cc\u06a9”\u060c “\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0628\u0631\u0642”\u060c “\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0647\u0648\u0627\u0641\u0636\u0627”\u060c “\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0634\u06cc\u0645\u06cc” \u0648 … \u0645\u0648\u0631\u062f \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0642\u0631\u0627\u0631 \u06af\u06cc\u0631\u062f. \u0647\u06cc\u0686 \u062f\u0648\u0631\u0647 \u06a9\u0627\u0631\u0634\u0646\u0627\u0633\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062f\u0631 \u062f\u0627\u0646\u0634\u06af\u0627\u0647 \u0647\u0627 \u0648\u062c\u0648\u062f \u0646\u062f\u0627\u0631\u062f\u060c \u0627\u0645\u0627 \u062f\u0631\u0633 “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc” \u06cc\u06a9 \u062f\u0631\u0633 \u0627\u062c\u0628\u0627\u0631\u06cc \u062f\u0631 \u0645\u0642\u0637\u0639 \u06a9\u0627\u0631\u0634\u0646\u0627\u0633\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u0645\u0627\u0645\u06cc \u0631\u0634\u062a\u0647 […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":602,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[2],"tags":[69,71,73,72,70],"class_list":["post-582","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-2","tag-69","tag-71","tag-73","tag-72","tag-70"],"acf":[],"yoast_head":"\n
"\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646" \u062f\u0631 \u0642\u06cc\u0627\u0633 \u0628\u0627 "\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc" - \u0648\u0628\u0644\u0627\u06af \u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648<\/title>\n<meta name=\"description\" content=\"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06cc\u06a9 \u0639\u0644\u0645 \u0628\u06cc\u0646 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0627\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u062f \u062f\u0631 \u0633\u0627\u06cc\u0631 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f "\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u06a9\u0627\u0646\u06cc\u06a9"\u060c "\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0628\u0631\u0642"\u060c "\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0647\u0648\u0627\u0641\u0636\u0627"\u060c "\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0634\u06cc\u0645\u06cc" \u0648 ... \u0645\u0648\u0631\u062f\" \/>\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644-\u0645\u062f\u0631\u0646-\u062f\u0631-\u0642\u06cc\u0627\u0633-\u0628\u0627-\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644-\u062e\u0637\u06cc\/\" \/>\n<meta property=\"og:locale\" content=\"fa_IR\" \/>\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\n<meta property=\"og:title\" content=\""\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646" \u062f\u0631 \u0642\u06cc\u0627\u0633 \u0628\u0627 "\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc" - \u0648\u0628\u0644\u0627\u06af \u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648\" \/>\n<meta property=\"og:description\" content=\"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06cc\u06a9 \u0639\u0644\u0645 \u0628\u06cc\u0646 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0627\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u062f \u062f\u0631 \u0633\u0627\u06cc\u0631 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f "\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u06a9\u0627\u0646\u06cc\u06a9"\u060c "\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0628\u0631\u0642"\u060c "\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0647\u0648\u0627\u0641\u0636\u0627"\u060c "\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0634\u06cc\u0645\u06cc" \u0648 ... \u0645\u0648\u0631\u062f\" \/>\n<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644-\u0645\u062f\u0631\u0646-\u062f\u0631-\u0642\u06cc\u0627\u0633-\u0628\u0627-\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644-\u062e\u0637\u06cc\/\" \/>\n<meta property=\"og:site_name\" content=\"\u0648\u0628\u0644\u0627\u06af \u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648\" \/>\n<meta property=\"article:published_time\" content=\"2023-04-03T21:36:36+00:00\" \/>\n<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2024-05-30T19:40:10+00:00\" \/>\n<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/control-wallpaper-19.jpg\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"1194\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"639\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:type\" content=\"image\/jpeg\" \/>\n<meta name=\"author\" content=\"\u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648\" \/>\n<meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\" \/>\n<meta name=\"twitter:creator\" content=\"@mohammadijoo\" \/>\n<meta name=\"twitter:site\" content=\"@mohammadijoo\" \/>\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"\u0646\u0648\u0634\u062a\u0647\u200c\u0634\u062f\u0647 \u0628\u062f\u0633\u062a\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"\u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label2\" content=\"\u0632\u0645\u0627\u0646 \u062a\u0642\u0631\u06cc\u0628\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062e\u0648\u0627\u0646\u062f\u0646\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data2\" content=\"21 \u062f\u0642\u06cc\u0642\u0647\" \/>\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\\\/\\\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"Article\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\\\/#article\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\\\/\"},\"author\":{\"name\":\"\u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/f3d7d8c83dd954df0d158f973883aac1\"},\"headline\":\"“\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646” \u062f\u0631 \u0642\u06cc\u0627\u0633 \u0628\u0627 “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc”\",\"datePublished\":\"2023-04-03T21:36:36+00:00\",\"dateModified\":\"2024-05-30T19:40:10+00:00\",\"mainEntityOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\\\/\"},\"wordCount\":152,\"commentCount\":2,\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/f3d7d8c83dd954df0d158f973883aac1\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/control-wallpaper-19.jpg\",\"keywords\":[\"\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\",\"\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc\",\"\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06a9\u0644\u0627\u0633\u06cc\u06a9\",\"\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646\",\"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\"],\"articleSection\":[\"\u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0648 \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\"],\"inLanguage\":\"fa-IR\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"CommentAction\",\"name\":\"Comment\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\\\/#respond\"]}]},{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\\\/\",\"name\":\"\\\"\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646\\\" \u062f\u0631 \u0642\u06cc\u0627\u0633 \u0628\u0627 \\\"\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc\\\" - \u0648\u0628\u0644\u0627\u06af \u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/#website\"},\"primaryImageOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\\\/#primaryimage\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/control-wallpaper-19.jpg\",\"datePublished\":\"2023-04-03T21:36:36+00:00\",\"dateModified\":\"2024-05-30T19:40:10+00:00\",\"description\":\"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06cc\u06a9 \u0639\u0644\u0645 \u0628\u06cc\u0646 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0627\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u062f \u062f\u0631 \u0633\u0627\u06cc\u0631 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \\\"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u06a9\u0627\u0646\u06cc\u06a9\\\"\u060c \\\"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0628\u0631\u0642\\\"\u060c \\\"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0647\u0648\u0627\u0641\u0636\u0627\\\"\u060c \\\"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0634\u06cc\u0645\u06cc\\\" \u0648 ... \u0645\u0648\u0631\u062f\",\"breadcrumb\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\\\/#breadcrumb\"},\"inLanguage\":\"fa-IR\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"ReadAction\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\\\/\"]}]},{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"fa-IR\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\\\/#primaryimage\",\"url\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/control-wallpaper-19.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/04\\\/control-wallpaper-19.jpg\",\"width\":1194,\"height\":639,\"caption\":\"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\"},{\"@type\":\"BreadcrumbList\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\\\/#breadcrumb\",\"itemListElement\":[{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":1,\"name\":\"\u062e\u0627\u0646\u0647\",\"item\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/\"},{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":2,\"name\":\"“\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646” \u062f\u0631 \u0642\u06cc\u0627\u0633 \u0628\u0627 “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc”\"}]},{\"@type\":\"WebSite\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/#website\",\"url\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/\",\"name\":\"\u0648\u0628\u0644\u0627\u06af \u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648\",\"description\":\"\u0646\u0648\u0634\u062a\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633 \u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648 \u062f\u0631 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u062a\u06a9\u0646\u0648\u0644\u0648\u0698\u06cc \u0648 \u0639\u0644\u0648\u0645 \u0645\u062d\u0636 \u0648 \u06a9\u0627\u0631\u0628\u0631\u062f\u06cc\",\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/f3d7d8c83dd954df0d158f973883aac1\"},\"potentialAction\":[{\"@type\":\"SearchAction\",\"target\":{\"@type\":\"EntryPoint\",\"urlTemplate\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/?s={search_term_string}\"},\"query-input\":{\"@type\":\"PropertyValueSpecification\",\"valueRequired\":true,\"valueName\":\"search_term_string\"}}],\"inLanguage\":\"fa-IR\"},{\"@type\":[\"Person\",\"Organization\"],\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/f3d7d8c83dd954df0d158f973883aac1\",\"name\":\"\u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648\",\"image\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"fa-IR\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2022\\\/11\\\/Abolfazl_Mohammadijoo_SVG3-.png\",\"url\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2022\\\/11\\\/Abolfazl_Mohammadijoo_SVG3-.png\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2022\\\/11\\\/Abolfazl_Mohammadijoo_SVG3-.png\",\"width\":539,\"height\":553,\"caption\":\"\u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648\"},\"logo\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\\\/blogfa\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2022\\\/11\\\/Abolfazl_Mohammadijoo_SVG3-.png\"},\"sameAs\":[\"https:\\\/\\\/mohammadijoo.ir\",\"https:\\\/\\\/www.instagram.com\\\/abolfazl_m1363\",\"https:\\\/\\\/www.linkedin.com\\\/in\\\/abolfazl-mohammadijoo-ab573b6\",\"https:\\\/\\\/x.com\\\/mohammadijoo\",\"https:\\\/\\\/www.youtube.com\\\/@abolfazlmohammadijoo\"]}]}<\/script>\n<!-- \/ Yoast SEO plugin. -->","yoast_head_json":{"title":"\"\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646\" \u062f\u0631 \u0642\u06cc\u0627\u0633 \u0628\u0627 \"\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc\" - \u0648\u0628\u0644\u0627\u06af \u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648","description":"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06cc\u06a9 \u0639\u0644\u0645 \u0628\u06cc\u0646 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0627\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u062f \u062f\u0631 \u0633\u0627\u06cc\u0631 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u06a9\u0627\u0646\u06cc\u06a9\"\u060c \"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0628\u0631\u0642\"\u060c \"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0647\u0648\u0627\u0641\u0636\u0627\"\u060c \"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0634\u06cc\u0645\u06cc\" \u0648 ... \u0645\u0648\u0631\u062f","robots":{"index":"index","follow":"follow","max-snippet":"max-snippet:-1","max-image-preview":"max-image-preview:large","max-video-preview":"max-video-preview:-1"},"canonical":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644-\u0645\u062f\u0631\u0646-\u062f\u0631-\u0642\u06cc\u0627\u0633-\u0628\u0627-\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644-\u062e\u0637\u06cc\/","og_locale":"fa_IR","og_type":"article","og_title":"\"\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646\" \u062f\u0631 \u0642\u06cc\u0627\u0633 \u0628\u0627 \"\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc\" - \u0648\u0628\u0644\u0627\u06af \u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648","og_description":"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06cc\u06a9 \u0639\u0644\u0645 \u0628\u06cc\u0646 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0627\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u062f \u062f\u0631 \u0633\u0627\u06cc\u0631 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u06a9\u0627\u0646\u06cc\u06a9\"\u060c \"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0628\u0631\u0642\"\u060c \"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0647\u0648\u0627\u0641\u0636\u0627\"\u060c \"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0634\u06cc\u0645\u06cc\" \u0648 ... \u0645\u0648\u0631\u062f","og_url":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644-\u0645\u062f\u0631\u0646-\u062f\u0631-\u0642\u06cc\u0627\u0633-\u0628\u0627-\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644-\u062e\u0637\u06cc\/","og_site_name":"\u0648\u0628\u0644\u0627\u06af \u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648","article_published_time":"2023-04-03T21:36:36+00:00","article_modified_time":"2024-05-30T19:40:10+00:00","og_image":[{"width":1194,"height":639,"url":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/control-wallpaper-19.jpg","type":"image\/jpeg"}],"author":"\u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648","twitter_card":"summary_large_image","twitter_creator":"@mohammadijoo","twitter_site":"@mohammadijoo","twitter_misc":{"\u0646\u0648\u0634\u062a\u0647\u200c\u0634\u062f\u0647 \u0628\u062f\u0633\u062a":"\u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648","\u0632\u0645\u0627\u0646 \u062a\u0642\u0631\u06cc\u0628\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062e\u0648\u0627\u0646\u062f\u0646":"21 \u062f\u0642\u06cc\u0642\u0647"},"schema":{"@context":"https:\/\/schema.org","@graph":[{"@type":"Article","@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\/#article","isPartOf":{"@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\/"},"author":{"name":"\u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648","@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/#\/schema\/person\/f3d7d8c83dd954df0d158f973883aac1"},"headline":"“\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646” \u062f\u0631 \u0642\u06cc\u0627\u0633 \u0628\u0627 “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc”","datePublished":"2023-04-03T21:36:36+00:00","dateModified":"2024-05-30T19:40:10+00:00","mainEntityOfPage":{"@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\/"},"wordCount":152,"commentCount":2,"publisher":{"@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/#\/schema\/person\/f3d7d8c83dd954df0d158f973883aac1"},"image":{"@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/control-wallpaper-19.jpg","keywords":["\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644","\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc","\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06a9\u0644\u0627\u0633\u06cc\u06a9","\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646","\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644"],"articleSection":["\u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0648 \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644"],"inLanguage":"fa-IR","potentialAction":[{"@type":"CommentAction","name":"Comment","target":["https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\/#respond"]}]},{"@type":"WebPage","@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\/","url":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\/","name":"\"\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646\" \u062f\u0631 \u0642\u06cc\u0627\u0633 \u0628\u0627 \"\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc\" - \u0648\u0628\u0644\u0627\u06af \u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648","isPartOf":{"@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/#website"},"primaryImageOfPage":{"@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\/#primaryimage"},"image":{"@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/control-wallpaper-19.jpg","datePublished":"2023-04-03T21:36:36+00:00","dateModified":"2024-05-30T19:40:10+00:00","description":"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06cc\u06a9 \u0639\u0644\u0645 \u0628\u06cc\u0646 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0627\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u062f \u062f\u0631 \u0633\u0627\u06cc\u0631 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u06a9\u0627\u0646\u06cc\u06a9\"\u060c \"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0628\u0631\u0642\"\u060c \"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0647\u0648\u0627\u0641\u0636\u0627\"\u060c \"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0634\u06cc\u0645\u06cc\" \u0648 ... \u0645\u0648\u0631\u062f","breadcrumb":{"@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\/#breadcrumb"},"inLanguage":"fa-IR","potentialAction":[{"@type":"ReadAction","target":["https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\/"]}]},{"@type":"ImageObject","inLanguage":"fa-IR","@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\/#primaryimage","url":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/control-wallpaper-19.jpg","contentUrl":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/control-wallpaper-19.jpg","width":1194,"height":639,"caption":"\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644"},{"@type":"BreadcrumbList","@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d9%85%d8%af%d8%b1%d9%86-%d8%af%d8%b1-%d9%82%db%8c%d8%a7%d8%b3-%d8%a8%d8%a7-%da%a9%d9%86%d8%aa%d8%b1%d9%84-%d8%ae%d8%b7%db%8c\/#breadcrumb","itemListElement":[{"@type":"ListItem","position":1,"name":"\u062e\u0627\u0646\u0647","item":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/"},{"@type":"ListItem","position":2,"name":"“\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646” \u062f\u0631 \u0642\u06cc\u0627\u0633 \u0628\u0627 “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc”"}]},{"@type":"WebSite","@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/#website","url":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/","name":"\u0648\u0628\u0644\u0627\u06af \u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648","description":"\u0646\u0648\u0634\u062a\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633 \u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648 \u062f\u0631 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u062a\u06a9\u0646\u0648\u0644\u0648\u0698\u06cc \u0648 \u0639\u0644\u0648\u0645 \u0645\u062d\u0636 \u0648 \u06a9\u0627\u0631\u0628\u0631\u062f\u06cc","publisher":{"@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/#\/schema\/person\/f3d7d8c83dd954df0d158f973883aac1"},"potentialAction":[{"@type":"SearchAction","target":{"@type":"EntryPoint","urlTemplate":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/?s={search_term_string}"},"query-input":{"@type":"PropertyValueSpecification","valueRequired":true,"valueName":"search_term_string"}}],"inLanguage":"fa-IR"},{"@type":["Person","Organization"],"@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/#\/schema\/person\/f3d7d8c83dd954df0d158f973883aac1","name":"\u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648","image":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"fa-IR","@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2022\/11\/Abolfazl_Mohammadijoo_SVG3-.png","url":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2022\/11\/Abolfazl_Mohammadijoo_SVG3-.png","contentUrl":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2022\/11\/Abolfazl_Mohammadijoo_SVG3-.png","width":539,"height":553,"caption":"\u0627\u0628\u0648\u0627\u0644\u0641\u0636\u0644 \u0645\u062d\u0645\u062f\u06cc \u062c\u0648"},"logo":{"@id":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-content\/uploads\/2022\/11\/Abolfazl_Mohammadijoo_SVG3-.png"},"sameAs":["https:\/\/mohammadijoo.ir","https:\/\/www.instagram.com\/abolfazl_m1363","https:\/\/www.linkedin.com\/in\/abolfazl-mohammadijoo-ab573b6","https:\/\/x.com\/mohammadijoo","https:\/\/www.youtube.com\/@abolfazlmohammadijoo"]}]}},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/582","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=582"}],"version-history":[{"count":34,"href":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/582\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1015,"href":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/582\/revisions\/1015"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-json\/wp\/v2\/media\/602"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=582"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=582"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/mohammadijoo.ir\/blogfa\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=582"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}
<\/figure>\n\n\n\n \u062f\u0631 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627\u060c \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 Y \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0648 X \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0648 Y(n)<\/sup>\u060c \u0645\u0634\u062a\u0642 n\u0627\u0645 Y \u0648 X(m)<\/sup>\u060c \u0645\u0634\u062a\u0642 m\u0627\u0645 X \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0647\u0645\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0628\u0627\u0644\u0627 \u062a\u0646\u0647\u0627 \u062a\u0627\u0628\u0639\u06cc \u0627\u0632 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f. \u0634\u0631\u0637 “\u062e\u0637\u06cc” \u0628\u0648\u062f\u0646 \u0628\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0639\u0646\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 X \u0648 Y \u0648 \u0645\u0634\u062a\u0642\u0627\u062a \u0622\u0646\u0647\u0627 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u062e\u0637\u06cc \u0628\u0627\u0634\u0646\u062f (\u0646\u0647 \u0686\u0646\u062f \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0627\u06cc\u060c \u0646\u0647 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u063a\u06cc\u0631\u062e\u0637\u06cc \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f cos\u060c sin \u0648 \u063a\u06cc\u0631\u0647) \u0648 \u0634\u0631\u0637 “Time Invariant” \u06cc\u0627 “\u0646\u0627\u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 \u0628\u0627 \u0632\u0645\u0627\u0646” \u0628\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0639\u0646\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0636\u0631\u0627\u06cc\u0628 X \u0648 Y \u0648 \u0645\u0634\u062a\u0642\u0627\u062a \u0622\u0646\u0647\u0627 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u062b\u0627\u0628\u062a \u0628\u0627\u0634\u0646\u062f \u0648 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0646\u0628\u0627\u0634\u0646\u062f.<\/p>\n\n\n\n \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f \u063a\u0627\u0644\u0628 \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062d\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc LTI\u060c \u00ab\u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0644\u0627\u067e\u0644\u0627\u0633\u00bb \u06cc\u0627 \u00ab\u062d\u0648\u0632\u0647 S\u00bb \u0627\u0633\u062a. \u0645\u0627 \u0627\u0632 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u062e\u0648\u062f \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0644\u0627\u067e\u0644\u0627\u0633 \u0645\u06cc \u06af\u06cc\u0631\u06cc\u0645 \u0648 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0627\u0632 \u00ab\u062d\u0648\u0632\u0647 \u0632\u0645\u0627\u0646\u00bb \u0628\u0647 \u00ab\u062d\u0648\u0632\u0647 S\u00bb \u06cc\u0627 \u00ab\u062d\u0648\u0632\u0647 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633\u00bb \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f. \u06a9\u0627\u0631 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0644\u0627\u067e\u0644\u0627\u0633 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627 \u0628\u0647 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0686\u0646\u062f \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0627\u06cc \u062f\u0631\u062c\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627 \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0628\u062f\u06cc\u0647\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u06a9\u0627\u0631 \u0628\u0627 \u0686\u0646\u062f \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0627\u06cc \u0647\u0627 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0622\u0646 \u0647\u0627 \u0622\u0633\u0627\u0646 \u062a\u0631 \u0627\u0632 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0627\u0633\u062a. \u0628\u0642\u06cc\u0647 \u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0645\u0627 \u062f\u0631 \u062f\u0648\u0631\u0647 “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc” \u062f\u0631 \u062f\u0627\u0645\u0646\u0647 S \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n\n\n\n \u062f\u0648 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f \u0628\u0635\u0631\u06cc \u06cc\u0627 \u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631\u06cc \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062f\u0631\u06a9 \u0628\u0647\u062a\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0647\u0627 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f “SFG” \u0648 “TF” \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f. SFG \u0645\u062e\u0641\u0641 “\u06af\u0631\u0627\u0641 \u062c\u0631\u06cc\u0627\u0646 \u0633\u06cc\u06af\u0646\u0627\u0644” \u0648 TF \u0645\u062e\u0641\u0641 “\u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644” \u0627\u0633\u062a. \u062f\u0631 \u062a\u0635\u0627\u0648\u06cc\u0631 \u0632\u06cc\u0631 \u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631 \u0627\u0648\u0644 TF \u0648 \u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631 \u062f\u0648\u0645 SFG \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n\n\n\n \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0646 \u06af\u0627\u0645 \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc\u060c \u06cc\u0627\u0641\u062a\u0646 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0627\u0632 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0627\u0633\u062a. \u0633\u0648\u0627\u0644 \u0627\u06cc\u0646 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0686\u06cc\u0633\u062a\u061f \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u0646\u0633\u0628\u062a \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0644\u0627\u067e\u0644\u0627\u0633 \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0628\u0647 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0644\u0627\u067e\u0644\u0627\u0633 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0622\u0646 \u0647\u0645\u0647 \u0634\u0631\u0627\u06cc\u0637 \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0647 \u0635\u0641\u0631 \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f\u060c \u062a\u0639\u0631\u06cc\u0641 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. T(S) = \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u060c C(S) = \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0648 R(S) = \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc.<\/p>\n\n\n\n \u062a\u06a9\u0646\u06cc\u06a9\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0632\u06cc\u0627\u062f\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06cc\u0627\u0641\u062a\u0646 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0646\u0647 \u062a\u0646\u0647\u0627 \u0627\u0632 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u060c \u0628\u0644\u06a9\u0647 \u0627\u0632 \u0646\u0645\u0627\u06cc\u0634\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0628\u0635\u0631\u06cc \u0622\u0646 \u06a9\u0647 \u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0628\u0644\u0648\u06a9\u06cc SFG \u0648 TF \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f\u060c \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f. \u06cc\u06a9\u06cc \u0627\u0632 \u0627\u06cc\u0646 \u062a\u06a9\u0646\u06cc\u06a9 \u0647\u0627 “\u0642\u0627\u0646\u0648\u0646 \u0645\u06cc\u0633\u0648\u0646” \u0627\u0633\u062a. \u067e\u0633 \u0627\u0632 \u06cc\u0627\u0641\u062a\u0646 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644\u060c \u0622\u0645\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u0622\u0646\u0627\u0644\u06cc\u0632 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u06cc\u0627 \u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u0648 \u06cc\u0627 \u062f\u0631 \u067e\u0627\u06cc\u0627\u0646\u060c \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06cc\u06a9 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u062e\u0637\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f \u0647\u0633\u062a\u06cc\u0645.<\/p>\n\n\n\n \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0646 \u0646\u0648\u0639 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644\u060c \u06cc\u0627\u0641\u062a\u0646 \u0648\u06cc\u0698\u06af\u06cc \u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0627 \u0627\u0633\u062a. \u06cc\u06a9 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u0627\u0631\u062f \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u06a9\u0647 \u0645\u0639\u0645\u0648\u0644\u0627\u064b \u062a\u0627\u0628\u0639 \u067e\u0644\u0647 \u0648\u0627\u062d\u062f (step function) \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0633\u067e\u0633 \u0648\u06cc\u0698\u06af\u06cc \u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0631\u0627 \u06a9\u0647 \u0639\u0628\u0627\u0631\u062a\u0646\u062f \u0627\u0632: “\u0632\u0645\u0627\u0646 \u0645\u0631\u062f\u0647”\u060c “\u0632\u0645\u0627\u0646 \u0635\u0639\u0648\u062f”\u060c “\u0632\u0645\u0627\u0646 \u067e\u06cc\u06a9”\u060c “\u062f\u0631\u0635\u062f \u0628\u0627\u0644\u0627\u0632\u062f\u06af\u06cc”\u060c “\u0632\u0645\u0627\u0646 \u0646\u0634\u0633\u062a”\u060c “\u062e\u0637\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0645\u0627\u0646\u062f\u06af\u0627\u0631” \u0648 \u063a\u06cc\u0631\u0647 \u067e\u06cc\u062f\u0627 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u0634\u06a9\u0644 \u06cc\u06a9 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n \u0627\u06af\u0631 \u0631\u06cc\u0634\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0686\u0646\u062f \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0627\u06cc \u0635\u0648\u0631\u062a \u06a9\u0633\u0631 T(s) \u0631\u0627 \u067e\u06cc\u062f\u0627 \u06a9\u0646\u06cc\u0645\u060c “\u0635\u0641\u0631” \u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648 \u0627\u06af\u0631 \u0631\u06cc\u0634\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0686\u0646\u062f \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0627\u06cc \u0645\u062e\u0631\u062c \u06a9\u0633\u0631 T(s) \u0631\u0627 \u0628\u062f\u0633\u062a \u0622\u0648\u0631\u06cc\u0645\u060c “\u0642\u0637\u0628” \u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0631\u0627 \u067e\u06cc\u062f\u0627 \u06a9\u0631\u062f\u0647\u0627\u06cc\u0645. \u0628\u06cc\u0634\u062a\u0631 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u0627 \u062f\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u062e\u0637\u06cc \u0645\u0628\u062a\u0646\u06cc \u0628\u0631 \u0642\u0637\u0628 \u0647\u0627 \u0648 \u0635\u0641\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0627 \u0627\u0633\u062a. \u062f\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0648 \u0645\u0641\u06cc\u062f\u060c \u0645\u0627 \u0647\u0645\u06cc\u0634\u0647 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645 \u06af\u0627\u0647\u06cc \u0627\u0648\u0642\u0627\u062a \u0645\u0627 \u0648\u06cc\u0698\u06af\u06cc \u0647\u0627\u06cc \u0645\u0648\u0631\u062f \u0646\u0638\u0631 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u0627\u0632 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u060c \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f “\u0632\u0645\u0627\u0646 \u0646\u0634\u0633\u062a” \u06cc\u0627 “\u062f\u0631\u0635\u062f \u0628\u0627\u0644\u0627\u0632\u062f\u06af\u06cc” \u0645\u06cc \u062f\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0648 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u0645\u06cc \u062f\u0627\u0646\u06cc\u0645 (\u0628\u0627\u0644\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0646 \u062f\u0631\u062c\u0647 \u0686\u0646\u062f \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0627\u06cc \u062f\u0631 \u0645\u062e\u0631\u062c \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644) \u0648 \u0633\u067e\u0633 \u0642\u0637\u0628 \u0647\u0627 \u0648 \u0635\u0641\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0646\u062d\u0648\u06cc \u0642\u0631\u0627\u0631 \u0645\u06cc \u062f\u0647\u06cc\u0645 \u062a\u0627 \u0628\u0647 \u0648\u06cc\u0698\u06af\u06cc \u0647\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0646\u0638\u0631 \u062e\u0648\u062f \u0628\u0631\u0633\u06cc\u0645. \u062d\u0627\u0644\u062a \u0641\u0648\u0642 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0632\u0645\u0627\u0646\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0645\u0627 \u0642\u062f\u0631\u062a \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631 \u062f\u0631 \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645 \u0648 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0627\u062c\u0632\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u06cc\u0627 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631 \u062f\u0647\u06cc\u0645\u060c \u0648 \u0627\u06cc\u0646 \u0628\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0639\u0646\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u06a9\u0646\u06cc\u0645\u060c \u0627\u0645\u0627 \u062f\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc\u060c \u0645\u0627 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u063a\u06cc\u0631 \u0642\u0627\u0628\u0644 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645 \u06cc\u0627 \u0645\u062f\u0644 \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0646\u0627\u0634\u0646\u0627\u062e\u062a\u0647 \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u0648 \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u062a\u0627 \u0628\u0647 \u0648\u06cc\u0698\u06af\u06cc\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0645\u0648\u0631\u062f \u0646\u0638\u0631 \u062e\u0648\u062f \u0628\u0631\u0633\u06cc\u0645. \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0627\u0635\u0644\u06cc \u0627\u06cc \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u062f\u0631\u0633 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u200c \u062e\u0637\u06cc \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u06cc\u0645\u060c \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 P\u060c \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 PD \u0648 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 PID \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0627\u062f\u0627\u0645\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0642\u0627\u0644\u0647 \u062f\u0631\u0628\u0627\u0631\u0647 \u0622\u0646 \u0647\u0627 \u062a\u0648\u0636\u06cc\u062d\u0627\u062a\u06cc \u0627\u0631\u0627\u0626\u0647 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645.<\/p>\n\n\n\n \u06cc\u06a9\u06cc \u0627\u0632 \u0645\u0648\u0627\u0631\u062f \u0645\u0647\u0645 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u060c \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc “\u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc” \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062f\u0631 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0628\u0647 \u0628\u0631\u062e\u06cc \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0647\u0627 \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \u062a\u0627\u0628\u0639 \u067e\u0644\u0647 \u06cc\u0627 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0634\u06cc\u0628 \u06cc\u0627 \u063a\u06cc\u0631\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 “\u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631” \u0627\u0633\u062a \u0627\u06af\u0631 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0637\u0628\u06cc\u0639\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0647 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u062f\u0631 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0645\u062d\u062f\u0648\u062f \u0628\u0647 \u0635\u0641\u0631 \u0645\u06cc\u0644 \u06a9\u0646\u062f \u0648 \u0627\u06af\u0631 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0628\u0647 \u0633\u0645\u062a \u0628\u06cc \u0646\u0647\u0627\u06cc\u062a \u0645\u06cc\u0644 \u06a9\u0646\u062f\u060c \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 “\u0646\u0627\u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631” \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0627\u06af\u0631 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0646\u0648\u0633\u0627\u0646 \u062f\u0627\u0634\u062a\u0647 \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 “\u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631 \u0645\u0631\u0632\u06cc” \u0627\u0633\u062a. \u0627\u06af\u0631 \u067e\u0627\u0633\u062e \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0645\u062d\u062f\u0648\u062f\u060c \u0645\u062d\u062f\u0648\u062f \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u0622\u0646 \u0631\u0627 “BIBO stable” \u06cc\u0627 “\u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc-\u0645\u062d\u062f\u0648\u062f \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc-\u0645\u062d\u062f\u0648\u062f” (Bounded-input Bounded-output stable) \u0645\u06cc \u0646\u0627\u0645\u06cc\u0645.<\/p>\n\n\n\n \u06cc\u06a9\u06cc \u0627\u0632 \u0645\u0639\u06cc\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0637\u06cc \u00ab\u0631\u0627\u062b-\u0647\u0648\u0631\u0648\u06cc\u062a\u0632\u00bb \u0627\u0633\u062a. \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0639\u06cc\u0627\u0631 \u0641\u0642\u0637 \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u0627\u0633\u062a \u062a\u0627 \u0636\u0631\u0627\u06cc\u0628 \u00ab\u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0645\u0634\u062e\u0635\u0647\u00bb \u06a9\u0647 \u0686\u0646\u062f \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0627\u06cc \u0645\u062e\u0631\u062c \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0627\u0633\u062a \u0631\u0627 \u0628\u062f\u0627\u0646\u06cc\u0645. \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u0631\u0627 \u0628\u0627 \u00ab\u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc Root Locus\u00bb \u06a9\u0647 \u0628\u0631 \u0627\u0633\u0627\u0633 \u0645\u0648\u0642\u0639\u06cc\u062a \u0642\u0637\u0628\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062d\u0644\u0642\u0647 \u0628\u0633\u062a\u0647 \u0648 \u0628\u0631\u062e\u06cc \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062d\u0644\u0642\u0647 \u0628\u0633\u062a\u0647 \u0627\u0633\u062a\u060c \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u0627\u06af\u0631 \u062a\u0645\u0627\u0645 \u0642\u0637\u0628 \u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062d\u0644\u0642\u0647 \u0628\u0633\u062a\u0647 \u062f\u0631 \u0633\u0645\u062a \u0686\u067e \u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631 Root Locus \u0642\u0631\u0627\u0631 \u062f\u0627\u0634\u062a\u0647 \u0628\u0627\u0634\u0646\u062f\u060c \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631 \u0627\u0633\u062a \u06cc\u0627 \u0628\u0647 \u0639\u0628\u0627\u0631\u062a\u06cc \u0642\u0633\u0645\u062a \u062d\u0642\u06cc\u0642\u06cc \u062a\u0645\u0627\u0645 \u0642\u0637\u0628 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u062e\u062a\u0644\u0637 \u0648 \u062d\u0642\u06cc\u0642\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062d\u0644\u0642\u0647 \u0628\u0633\u062a\u0647 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u0645\u0646\u0641\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f.<\/p>\n\n\n\n \u0645\u0627 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0628\u0627 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631” \u06cc\u0627 “\u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u0633\u0627\u0632” \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f\u060c \u0628\u0647 \u0634\u0631\u0627\u06cc\u0637 \u06a9\u0627\u0631\u06cc \u0645\u0637\u0644\u0648\u0628 \u062e\u0648\u062f \u0628\u0631\u0633\u06cc\u0645. \u0627\u0632 \u0622\u0646\u062c\u0627\u06cc\u06cc \u06a9\u0647 \u062a\u0639\u062f\u0627\u062f \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627 \u0648 \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u0647\u0627 \u0628\u06cc \u0646\u0647\u0627\u06cc\u062a \u0627\u0633\u062a\u060c \u0627\u0648\u0644\u0648\u06cc\u062a \u0628\u0627 \u0633\u0627\u062f\u0647 \u062a\u0631\u06cc\u0646 \u0622\u0646\u0647\u0627\u0633\u062a. 3 \u0646\u0648\u0639 \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f: \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u067e\u06cc\u0634 \u0641\u0627\u0632\u060c \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u067e\u0633 \u0641\u0627\u0632 \u0648 \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u067e\u06cc\u0634-\u067e\u0633 \u0641\u0627\u0632. \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u06cc\u06a9 \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u0628\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0634\u06a9\u0644 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n \u0642\u0627\u0628\u0644 \u0630\u06a9\u0631 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u0647\u0627 \u0647\u0645\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627 \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f \u0627\u0645\u0627 \u0633\u0627\u062f\u0647 \u062a\u0631\u06cc\u0646 \u0634\u06a9\u0644 \u0645\u0645\u06a9\u0646 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627 \u0645\u062d\u0633\u0648\u0628 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u0646\u062f. \u06cc\u06a9 \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u0647 \u06cc\u0627 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u062f\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a \u06a9\u0644\u06cc \u0628\u0647 \u0634\u06a9\u0644 \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n \u0627\u06af\u0631 \u0647\u0645\u0647 \u0636\u0631\u0627\u06cc\u0628 \u0641\u0648\u0642 \u063a\u06cc\u0631 \u0635\u0641\u0631 \u0628\u0627\u0634\u0646\u062f\u060c \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0641\u0648\u0642 \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 PID \u06a9\u0647 \u0645\u062e\u0641\u0641 “\u062a\u0646\u0627\u0633\u0628\u06cc-\u0627\u0646\u062a\u06af\u0631\u0627\u0644\u06cc-\u0645\u0634\u062a\u0642\u06cc” (Proportional-Integral-Derivative) \u0627\u0633\u062a\u060c \u0645\u06cc \u0646\u0627\u0645\u06cc\u0645. \u0627\u06af\u0631 \u0641\u0642\u0637 kp<\/sub> \u062f\u0627\u0634\u062a\u0647 \u0628\u0627\u0634\u06cc\u0645\u060c \u0622\u0646 \u0631\u0627 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 P \u0645\u06cc\u200c\u0646\u0627\u0645\u06cc\u0645 \u06a9\u0647 \u0633\u0627\u062f\u0647\u200c\u062a\u0631\u06cc\u0646 \u0622\u0646 \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0627\u06af\u0631 \u062f\u0627\u0631\u0627\u06cc \u0639\u0628\u0627\u0631\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u062a\u0646\u0627\u0633\u0628\u06cc \u0648 \u0645\u0634\u062a\u0642\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u0622\u0646 \u0631\u0627 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 PD \u0645\u06cc \u0646\u0627\u0645\u06cc\u0645 \u0648 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0622\u0646 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n \u0647\u0646\u06af\u0627\u0645\u06cc \u06a9\u0647 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u062f\u0631 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u0632\u0645\u0627\u0646\u06cc \u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645\u060c \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0645\u0627 \u0645\u0639\u0645\u0648\u0644\u0627 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u067e\u0644\u0647 \u06cc\u0627 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0634\u06cc\u0628 \u06cc\u0627 \u062a\u0631\u06a9\u06cc\u0628\u06cc \u0627\u0632 \u0628\u0631\u062e\u06cc \u0627\u0632 \u0627\u06cc\u0646 \u062a\u0648\u0627\u0628\u0639 \u0627\u0633\u062a. \u0627\u06af\u0631 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0645\u0627 \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0633\u06cc\u0646\u0648\u0633\u06cc \u062a\u0646\u0627\u0648\u0628\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u062f\u0631 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633 \u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646 \u0646\u0634\u0627\u0646 \u062f\u0627\u062f \u06a9\u0647 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 LTI\u060c \u0627\u06af\u0631 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u06cc\u06a9 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0633\u06cc\u0646\u0648\u0633\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0646\u06cc\u0632 \u06cc\u06a9 \u062a\u0627\u0628\u0639 \u0633\u06cc\u0646\u0648\u0633\u06cc \u0627\u0633\u062a \u0627\u0645\u0627 \u0628\u0627 \u062f\u0627\u0645\u0646\u0647 \u0648 \u0641\u0627\u0632 \u0645\u062a\u0641\u0627\u0648\u062a. \u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633 \u0645\u0632\u0627\u06cc\u0627\u06cc\u06cc \u0646\u0633\u0628\u062a \u0628\u0647 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u062f\u0631 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u062f\u0627\u0631\u062f\u060c \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u0645\u062b\u0627\u0644:<\/p>\n\n\n\n \u0633\u0647 \u062a\u06a9\u0646\u06cc\u06a9 \u0645\u0647\u0645 \u062f\u0631 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633 \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f \u06a9\u0647 \u0639\u0628\u0627\u0631\u062a\u0646\u062f \u0627\u0632: “Bode Plot”\u060c “Nyquist Plot” \u0648 “Nichols Plot” (\u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631 \u0628\u0648\u062f\u0647\u060c \u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631 \u0646\u0627\u06cc\u06a9\u0648\u06cc\u0633\u062a \u0648 \u0646\u0645\u0648\u062f\u0627\u0631 \u0646\u06cc\u06a9\u0648\u0644\u0632). \u0647\u0631 \u06cc\u06a9 \u0627\u0632 \u0627\u06cc\u0646 3 \u0631\u0648\u0634 \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u0628\u0647 \u062a\u0648\u0636\u06cc\u062d\u0627\u062a \u062e\u0627\u0635 \u062e\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f \u06a9\u0647 \u062c\u0632\u0626\u06cc\u0627\u062a \u0622\u0646 \u062f\u0631 \u0647\u0631 \u06a9\u062a\u0627\u0628 \u062f\u0631\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u067e\u06cc\u062f\u0627 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u00ab\u062d\u0627\u0634\u06cc\u0647 \u0641\u0627\u0632\u00bb \u0648 \u00ab\u062d\u0627\u0634\u06cc\u0647 \u0628\u0647\u0631\u0647\u00bb \u062f\u0648 \u0645\u0639\u06cc\u0627\u0631 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062f\u0631 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633\u06cc \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f. Nyquist \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0645\u0639\u06cc\u0627\u0631 \u062e\u0627\u0635 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u062f\u0631 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633 \u062f\u0627\u0631\u062f.<\/p>\n\n\n\n \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u062f\u0631 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633\u06cc\u060c \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646 \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633 \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \u00ab\u062d\u0627\u0634\u06cc\u0647 \u0628\u0647\u0631\u0647\u00bb\u060c \u00ab\u062d\u0627\u0634\u06cc\u0647 \u0641\u0627\u0632\u00bb\u060c \u00ab\u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633\u00bb \u0648 \u063a\u06cc\u0631\u0647\u060c \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0631\u062f. \u0647\u0645\u0627\u0646\u0637\u0648\u0631 \u06a9\u0647 \u0642\u0628\u0644\u0627\u064b \u062f\u0631 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633\u06cc \u06af\u0641\u062a\u06cc\u0645\u060c \u0646\u06cc\u0627\u0632\u06cc \u0628\u0647 \u0645\u062f\u0644 \u0631\u06cc\u0627\u0636\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0646\u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645 \u0648 \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0627\u0632 \u201cBode Plot\u201d \u0648 \u201cNyquist Plot\u201d \u0648 \u201cNichols Plot\u201d \u062f\u0631 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0646\u06cc\u0645.<\/p>\n\n\n\n \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u200c\u0647\u0627\u06cc PID \u0628\u06cc\u0634\u062a\u0631\u06cc\u0646 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0631\u0627 \u062f\u0631 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062e\u0637\u06cc\u060c \u0628\u0647 \u200c\u0648\u06cc\u0698\u0647 \u062f\u0631 \u06a9\u0627\u0631\u0628\u0631\u062f\u0647\u0627\u06cc \u0635\u0646\u0639\u062a\u06cc \u062f\u0627\u0631\u0646\u062f \u0648 \u0645\u0627\u0698\u0648\u0644\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0627\u0632 \u067e\u06cc\u0634 \u0633\u0627\u062e\u062a\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0622\u0646\u200c\u0647\u0627 \u0631\u0627 \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646 \u062f\u0631 \u0628\u0627\u0632\u0627\u0631 \u06cc\u0627\u0641\u062a. \u0632\u0645\u0627\u0646\u06cc \u06a9\u0647 \u0645\u062f\u0644 \u0631\u06cc\u0627\u0636\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0631\u0627 \u0646\u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645\u060c \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646 \u0627\u0632 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc PID \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0631\u062f\u060c \u0632\u06cc\u0631\u0627 \u0622\u0646\u0647\u0627 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u0646\u062f \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u06a9\u0646\u0646\u062f. \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u0631\u0648\u0634 \u0632\u06cc\u06af\u0644\u0631 \u2013 \u0646\u06cc\u06a9\u0648\u0644\u0632 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0636\u0631\u0627\u06cc\u0628 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u0647\u0627\u06cc PID \u0631\u0627 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u06a9\u0646\u06cc\u0645.<\/p>\n\n\n\n \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646\u060c \u0645\u0627 \u062f\u0631 \u0645\u0648\u0631\u062f \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc LTI (\u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc) \u0635\u062d\u0628\u062a \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u0648 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0627 \u0628\u0647 \u0634\u06a9\u0644 \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n \u0627\u0645\u0627 \u062a\u0641\u0627\u0648\u062a \u0627\u0635\u0644\u06cc \u0627\u06cc\u0646 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0645\u0627 \u0628\u0647 \u062c\u0627\u06cc \u062f\u0627\u0645\u0646\u0647 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633 \u06cc\u0627 \u062f\u0627\u0645\u0646\u0647 S\u060c \u062f\u0631 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0627\u0633\u062a. \u0633\u0648\u0627\u0644 \u0627\u06cc\u0646 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0686\u0631\u0627 \u062f\u0631 \u0648\u0647\u0644\u0647 \u0627\u0648\u0644 \u0627\u0632 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u0632\u0645\u0627\u0646\u06cc \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0646\u06a9\u0631\u062f\u06cc\u0645. \u062a\u0631\u0641\u0646\u062f\u06cc \u06a9\u0647 \u0645\u0627 \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0631\u062f\u06cc\u0645 \u0627\u06cc\u0646 \u0628\u0648\u062f \u06a9\u0647 \u0627\u0632 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0644\u0627\u067e\u0644\u0627\u0633 \u0645\u06cc \u06af\u06cc\u0631\u06cc\u0645 \u0648 \u06cc\u06a9 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627\u062a\u0631 \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0686\u0646\u062f \u062c\u0645\u0644\u0647 \u0627\u06cc \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0645\u0627 \u0628\u0647 \u06cc\u06a9 \u062a\u0631\u0641\u0646\u062f \u062c\u062f\u06cc\u062f \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645 \u0648 \u0648\u0627\u0636\u062d \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0645\u0627 \u0628\u0627 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627 \u0622\u0646\u0637\u0648\u0631 \u06a9\u0647 \u0647\u0633\u062a \u06a9\u0627\u0631 \u0646\u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645.<\/p>\n\n\n\n \u0627\u06cc\u0646 \u0628\u0627\u0631 \u06cc\u06a9 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0628\u0627 \u062f\u0631\u062c\u0647 n (\u0628\u0627\u0644\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0646 \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647 \u0645\u0634\u062a\u0642 \u062f\u0631 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647) \u0631\u0627 \u0628\u0647 n \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u062c\u062f\u0627\u06af\u0627\u0646\u0647 \u0628\u0627 \u062f\u0631\u062c\u0647 1 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u062d\u0644 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0628\u0627 \u062f\u0631\u062c\u0647 1 \u0628\u0633\u06cc\u0627\u0631 \u0622\u0633\u0627\u0646 \u0627\u0633\u062a \u0648 \u062d\u0644 \u0622\u0646 \u062f\u0631 \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0646 \u062f\u0631\u0633 \u0647\u0627\u06cc \u062f\u0631\u0633 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0645\u0639\u0645\u0648\u0644\u06cc (Ordinary Differential Equation) \u062f\u0631 \u0645\u0642\u0637\u0639 \u06a9\u0627\u0631\u0634\u0646\u0627\u0633\u06cc \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u062a\u062f\u0631\u06cc\u0633 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f. \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062c\u062f\u06cc\u062f \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0645\u0627 \u0628\u0647 \u0634\u06a9\u0644 \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n \u062f\u0631 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627\u060c A\u060c B\u060c C \u0648 D \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f \u0648 \u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u06a9\u0627\u0644\u0631 \u0646\u06cc\u0633\u062a\u0646\u062f. \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646\u060c \u0627\u06af\u0631 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0631\u0627 \u0628\u0633\u0637 \u062f\u0647\u06cc\u0645\u060c n \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u062f\u0631\u062c\u0647 1 \u062c\u062f\u0627\u06af\u0627\u0646\u0647 \u062e\u0648\u0627\u0647\u06cc\u0645 \u062f\u0627\u0634\u062a. \u062f\u0631 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627\u060c x \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a\u060c u \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0648 y \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n\n\n\n \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u06cc\u06a9 \u0645\u062b\u0627\u0644 \u0633\u0627\u062f\u0647\u060c \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u06a9\u0627\u0646\u06cc\u06a9\u06cc \u0632\u06cc\u0631 \u0631\u0627 \u062f\u0631 \u0646\u0638\u0631 \u0628\u06af\u06cc\u0631\u06cc\u062f \u06a9\u0647 \u06cc\u06a9 \u0645\u062f\u0644 \u062c\u0631\u0645-\u0641\u0646\u0631-\u062f\u0645\u067e\u0631 (Mass-Spring-Damper) \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n\n\n\n \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n \u0627\u06cc\u0646 \u06cc\u06a9 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u062f\u0631\u062c\u0647 \u062f\u0648\u0645 \u0627\u0633\u062a. \u0686\u06af\u0648\u0646\u0647 \u0622\u0646 \u0631\u0627 \u0628\u0647 2 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u062f\u0631\u062c\u0647 1 \u062c\u062f\u0627\u06af\u0627\u0646\u0647 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u06a9\u0646\u06cc\u0645\u061f\u061f!!<\/p>\n\n\n\n \u062a\u0631\u0641\u0646\u062f \u0645\u0627 \u0628\u0647 \u0634\u0631\u062d \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a. \u0642\u0631\u0627\u0631 \u0645\u06cc \u062f\u0647\u06cc\u0645:<\/p>\n\n\n\n \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646\u060c \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062c\u062f\u06cc\u062f \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0645\u0627 \u0628\u0647 \u0634\u0631\u062d \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n \u0647\u0645\u0627\u0646\u0637\u0648\u0631 \u06a9\u0647 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u062f\u060c \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0641\u0648\u0642 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u0631\u062c\u0647 1 \u0627\u0633\u062a. \u0628\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u0641\u0631\u0645\u060c \u0641\u0631\u0645 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a (State-Space) \u0646\u06cc\u0632 \u06af\u0641\u062a\u0647 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f \u0648 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u06a9\u0644\u0627 \u062f\u0631\u0628\u0627\u0631\u0647 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u062f\u0644 \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0647 \u0641\u0631\u0645 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0648 \u0633\u067e\u0633 \u062d\u0644 \u0622\u0646 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n\n\n\n \u062f\u0631 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0628\u0627\u0644\u0627 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc (\u06cc\u0627 u(t)) \u0645\u0627 F(t) \u0627\u0633\u062a \u0648 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645:<\/p>\n\n\n\n \u0645\u0639\u0645\u0648\u0644\u0627\u064b \u062f\u0631 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062d\u0631\u06a9\u062a\u060c \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 x \u06cc\u0627 \u0645\u06a9\u0627\u0646 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u0627 \u0645\u0647\u0645 \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0622\u0646 \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u062e\u0648\u062f \u062f\u0631 \u0646\u0638\u0631 \u0645\u06cc \u06af\u06cc\u0631\u06cc\u0645. \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646\u060c \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0632\u06cc\u0631 \u0631\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645:<\/p>\n\n\n\n \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646\u060c \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0627\u06cc C \u0648 D \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0632\u06cc\u0631 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n \u067e\u0633 \u0627\u0632 \u0627\u06cc\u0646\u06a9\u0647 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0641\u0631\u0645 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u06a9\u0631\u062f\u06cc\u0645\u060c \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062d\u0644 \u0622\u0646 \u0627\u0632 \u0631\u0648\u0634 \u0647\u0627\u06cc \u062c\u0628\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646\u060c \u062f\u0627\u0634\u062a\u0646 \u067e\u06cc\u0634\u06cc\u0646\u0647 \u0642\u0648\u06cc \u062f\u0631 \u062c\u0628\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u06cc\u0646 \u062f\u0631\u0633 \u0636\u0631\u0648\u0631\u06cc \u0627\u0633\u062a \u0648 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0645\u0639\u0645\u0648\u0644\u0627\u064b \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u062f\u0631\u0633 \u062f\u0648\u0631\u0647 \u062a\u062d\u0635\u06cc\u0644\u0627\u062a \u062a\u06a9\u0645\u06cc\u0644\u06cc \u062f\u0631 \u062f\u0627\u0646\u0634\u06af\u0627\u0647 \u0647\u0627 \u062a\u062f\u0631\u06cc\u0633 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f.<\/p>\n\n\n\n \u0645\u0627 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u062a\u0641\u0627\u0648\u062a \u0647\u0627\u06cc \u0627\u0635\u0644\u06cc \u0628\u06cc\u0646 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0648 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06a9\u0644\u0627\u0633\u06cc\u06a9 (\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc) \u0631\u0627 \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0648\u0627\u0631\u062f \u062e\u0644\u0627\u0635\u0647 \u06a9\u0646\u06cc\u0645:<\/p>\n\n\n\n \u0646\u0645\u0627\u06cc\u0634 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u062e\u062a\u0644\u0641\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u00a0\u062a\u0648\u0635\u06cc\u0641 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f\u060c \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f “\u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0645\u0639\u0645\u0648\u0644\u06cc”\u060c “\u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a”\u060c “\u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644” \u0648 “\u06af\u0631\u0627\u0641 \u062c\u0631\u06cc\u0627\u0646 \u0633\u06cc\u06af\u0646\u0627\u0644”. \u062f\u0631 \u062f\u0648\u0631\u0647 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0634\u0645\u0627 \u06cc\u0627\u062f \u0645\u06cc \u06af\u06cc\u0631\u06cc\u062f \u06a9\u0647 \u0686\u06af\u0648\u0646\u0647 \u06cc\u06a9 \u0646\u0645\u0627\u06cc\u0634 \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u062f\u06cc\u06af\u0631\u06cc \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u06a9\u0646\u06cc\u062f.<\/p>\n\n\n\n \u0645\u062b\u0644\u0627\u064b \u0648\u0642\u062a\u06cc \u062a\u0627\u0628\u0639 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0631\u0627 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645\u060c \u0686\u06af\u0648\u0646\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0646\u0645\u0627\u06cc\u0634 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0631\u0627 \u0627\u0633\u062a\u062e\u0631\u0627\u062c \u06a9\u0646\u06cc\u0645\u061f! \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631\u060c 3 \u062a\u06a9\u0646\u06cc\u06a9 “\u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u06a9\u0627\u0646\u0648\u0646\u06cc”\u060c “\u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0633\u0631\u06cc” \u0648 “\u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0645\u0648\u0627\u0632\u06cc” \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f.<\/p>\n\n\n\n \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062d\u0644 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a\u060c \u0627\u0632 \u062a\u06a9\u0646\u06cc\u06a9 \u0647\u0627\u06cc \u062c\u0628\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645\u060c \u0627\u06af\u0631\u0686\u0647 \u0628\u0633\u06cc\u0627\u0631\u06cc \u0627\u0632 \u0646\u0631\u0645 \u0627\u0641\u0632\u0627\u0631\u0647\u0627 \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f MATLAB \u0627\u06cc\u0646 \u06a9\u0627\u0631 \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u062e\u0648\u0628\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u0627 \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u0645\u06cc \u062f\u0647\u0646\u062f. \u062f\u0631 \u0632\u06cc\u0631 \u0631\u0648\u0634 \u0633\u0627\u062f\u0647 \u06af\u0627\u0645 \u0628\u0647 \u06af\u0627\u0645\u060c \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062d\u0644 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0627\u0631\u0627\u0626\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n\n\n\n \u062f\u0631 \u0631\u0627\u0647 \u062d\u0644 \u0628\u0627\u0644\u0627 \u0648\u0642\u062a\u06cc \u0645\u06cc \u062e\u0648\u0627\u0647\u06cc\u0645 eA<\/sup>\u00a0\u0631\u0627 \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0647 \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u0628\u0627 A \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0633\u0631\u0648\u06a9\u0627\u0631 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645 \u0646\u0647 \u06cc\u06a9 \u0627\u0633\u06a9\u0627\u0644\u0631 \u0648 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 B \u062f\u0631 \u0627\u0646\u062a\u06af\u0631\u0627\u0644 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0638\u0627\u0647\u0631 \u0645\u06cc \u0634\u0648\u062f\u060c \u0628\u0647 \u0647\u0645\u06cc\u0646 \u062f\u0644\u06cc\u0644 \u0628\u0647 \u062a\u06a9\u0646\u06cc\u06a9 \u0647\u0627\u06cc \u062c\u0628\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645. \u0631\u0648\u0634 \u0647\u0627\u06cc \u0632\u06cc\u0627\u062f\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062d\u0644 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \u0631\u0648\u0634 \u06a9\u06cc\u0644\u06cc-\u0647\u0645\u06cc\u0644\u062a\u0648\u0646 \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f. \u0645\u0627 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0627\u0632 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u0648\u062f\u0627\u0644 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0627\u06cc \u062e\u0648\u062f \u0628\u0647 \u0634\u06a9\u0644 \u0645\u062f\u0627\u0644 \u06cc\u0627 \u0642\u0637\u0631\u06cc \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u06a9\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u062d\u0644 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0631\u0627 \u0622\u0633\u0627\u0646 \u062a\u0631 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u062f \u0648 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u062f\u0627\u0644 \u06cc\u06a9\u06cc \u062f\u06cc\u06af\u0631 \u0627\u0632 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f\u0647\u0627\u06cc \u062c\u0628\u0631 \u062e\u0637\u06cc \u0627\u0633\u062a. \u0645\u0627 \u062e\u0648\u0627\u0646\u0646\u062f\u06af\u0627\u0646 \u0631\u0627 \u062a\u0634\u0648\u06cc\u0642 \u0645\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u062a\u0627 \u0627\u0632 \u06a9\u062a\u0627\u0628 \u0647\u0627\u06cc \u062f\u0631\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0646\u0646\u062f \u062a\u0627 \u062f\u0631\u0628\u0627\u0631\u0647 \u0646\u062d\u0648\u0647 \u062d\u0644 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0628\u06cc\u0634\u062a\u0631 \u0628\u062f\u0627\u0646\u0646\u062f.<\/p>\n\n\n\n \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u062f\u0631 \u0641\u0631\u0645 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a\u060c \u0632\u0645\u0627\u0646\u06cc \u06a9\u0647 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0645\u0627 \u0628\u0647 \u0634\u06a9\u0644 \u06cc\u06a9\u06cc \u062f\u06cc\u06af\u0631 \u0627\u0632 \u0645\u0641\u0627\u0647\u06cc\u0645 \u0645\u0647\u0645 \u062f\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646\u060c \u00ab\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc\u00bb \u0648 \u00ab\u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc\u00bb \u0627\u0633\u062a. \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0631\u0627\u0628\u0637\u0647 \u0628\u06cc\u0646 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc \u0648 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0627\u06cc A \u0648 B \u062f\u0631 \u062a\u062c\u0632\u06cc\u0647 \u0648 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u062f\u062e\u0627\u0644\u062a \u062f\u0627\u0631\u0646\u062f. \u0645\u0627 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0631\u0627 \u0642\u0627\u0628\u0644 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06cc\u0627 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631 \u0645\u06cc \u0646\u0627\u0645\u06cc\u0645\u060c \u0627\u06af\u0631 \u0628\u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 u(t) \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u06af\u0648\u0646\u0647 \u0627\u06cc \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u06a9\u0647 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0647\u0631 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a xi<\/sub>\u060c \u0627\u0632 \u0645\u0642\u062f\u0627\u0631 \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0647 xi<\/sub>(0) \u062f\u0631 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0645\u062d\u062f\u0648\u062f T \u0628\u0647 \u0645\u0642\u062f\u0627\u0631 \u062f\u0644\u062e\u0648\u0627\u0647 \u062e\u0648\u062f \u0628\u0631\u0627\u06cc xi<\/sub> \u0628\u0631\u0633\u06cc\u0645. \u0627\u06af\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u06cc \u0642\u0627\u0628\u0644 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u0622\u0646\u06af\u0627\u0647:<\/p>\n\n\n\n \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0631\u0627\u0628\u0637\u0647 \u0628\u06cc\u0646 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc \u0648 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0627\u06cc C \u0648 D \u062f\u0631 \u062a\u062d\u0644\u06cc\u0644 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u062f\u062e\u0627\u0644\u062a \u062f\u0627\u0631\u0646\u062f. \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 LTI \u0642\u0627\u0628\u0644 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a\u060c \u0627\u06af\u0631 \u0628\u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u0647\u0631 \u06cc\u06a9 \u0627\u0632 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a xi<\/sub>(t) \u0631\u0627 \u062a\u0646\u0647\u0627 \u0628\u0627 \u062f\u0627\u0646\u0633\u062a\u0646 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc u(t) \u0648 \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc y(t) \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0647 \u06a9\u0646\u06cc\u0645.<\/p>\n\n\n\n \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f\u0647\u0627\u06cc\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0648 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627 \u0628\u0647 \u0634\u06a9\u0644 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f. \u06cc\u06a9\u06cc \u0627\u0632 \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f\u0647\u0627\u060c \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 \u0647\u0627\u06cc \u00ab\u06af\u0631\u0627\u0645\u06cc\u0646\u00bb \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0648 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n\n\n\n \u0645\u0627 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u200c\u0647\u0627\u06cc\u06cc \u0631\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u200c\u0647\u0627 \u0628\u0647 \u0634\u06a9\u0644 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u06cc\u06a9\u06cc \u0627\u0632 \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f\u0647\u0627\u06cc \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631\u060c \u00ab\u0642\u0631\u0627\u0631 \u062f\u0627\u062f\u0646 \u0642\u0637\u0628\u00bb \u06cc\u0627 \u201cPole Placement\u201d \u0627\u0633\u062a. 3 \u0631\u0648\u0634 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0642\u0631\u0627\u0631 \u062f\u0627\u062f\u0646 \u0642\u0637\u0628 \u0648\u062c\u0648\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f \u06a9\u0647 \u0639\u0628\u0627\u0631\u062a\u0646\u062f \u0627\u0632: “\u0641\u06cc\u062f\u0628\u06a9 \u062d\u0627\u0644\u062a”\u060c “\u0641\u0631\u0645\u0648\u0644 \u0622\u06a9\u0631\u0645\u0646” \u0648 “\u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u062a\u0634\u0627\u0628\u0647\u06cc”.<\/p>\n\n\n\n \u062f\u0631 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f \u062c\u0627\u06cc\u06af\u0630\u0627\u0631\u06cc \u0642\u0637\u0628\u200c\u060c \u0641\u0631\u0636 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u06a9\u0647 \u0647\u0645\u0647 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0622\u0645\u0627\u062f\u0647 \u0641\u06cc\u062f\u0628\u06a9 \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f\u060c \u0627\u0645\u0627 \u062f\u0631 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc\u060c \u0628\u0631\u062e\u06cc \u0627\u0632 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0642\u0627\u0628\u0644 \u0627\u0646\u062f\u0627\u0632\u0647\u200c\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u0646\u06cc\u0633\u062a\u0646\u062f. \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a\u060c \u0628\u0627\u06cc\u062f \u06cc\u06a9 \u062a\u062e\u0645\u06cc\u0646\u06af\u0631 \u06cc\u0627 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u06af\u0631 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u0628\u0646\u0627\u0628\u0631\u0627\u06cc\u0646\u060c \u0645\u0627 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u06cc\u06a9 “\u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u06af\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a \u06a9\u0627\u0645\u0644” \u06cc\u0627 Full State Observer \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u062e\u0648\u062f \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645 \u06cc\u0627 \u0641\u0642\u0637 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0628\u0631\u062e\u06cc \u0627\u0632 \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u0645 “\u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u06af\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a \u06a9\u0627\u0647\u0634 \u0645\u0631\u062a\u0628\u0647” \u06cc\u0627 Reduced Order Observer \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u062c\u0632\u0626\u06cc\u0627\u062a \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0648 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u06af\u0631 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a \u0631\u0627 \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646 \u062f\u0631 \u0628\u0633\u06cc\u0627\u0631\u06cc \u0627\u0632 \u06a9\u062a\u0627\u0628\u200c\u0647\u0627\u06cc \u062f\u0631\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646 \u06cc\u0627\u0641\u062a.<\/p>\n\n\n\n <\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u06cc\u06a9 \u0639\u0644\u0645 \u0628\u06cc\u0646 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0627\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0645\u06cc \u062a\u0648\u0627\u0646\u062f \u062f\u0631 \u0633\u0627\u06cc\u0631 \u0631\u0634\u062a\u0647 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f “\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u06a9\u0627\u0646\u06cc\u06a9”\u060c “\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0628\u0631\u0642”\u060c “\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0647\u0648\u0627\u0641\u0636\u0627”\u060c “\u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0634\u06cc\u0645\u06cc” \u0648 … \u0645\u0648\u0631\u062f \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0642\u0631\u0627\u0631 \u06af\u06cc\u0631\u062f. \u0647\u06cc\u0686 \u062f\u0648\u0631\u0647 \u06a9\u0627\u0631\u0634\u0646\u0627\u0633\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062f\u0631 \u062f\u0627\u0646\u0634\u06af\u0627\u0647 \u0647\u0627 \u0648\u062c\u0648\u062f \u0646\u062f\u0627\u0631\u062f\u060c \u0627\u0645\u0627 \u062f\u0631\u0633 “\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062e\u0637\u06cc” \u06cc\u06a9 \u062f\u0631\u0633 \u0627\u062c\u0628\u0627\u0631\u06cc \u062f\u0631 \u0645\u0642\u0637\u0639 \u06a9\u0627\u0631\u0634\u0646\u0627\u0633\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u0645\u0627\u0645\u06cc \u0631\u0634\u062a\u0647 […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":602,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[2],"tags":[69,71,73,72,70],"class_list":["post-582","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-2","tag-69","tag-71","tag-73","tag-72","tag-70"],"acf":[],"yoast_head":"\n<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n.<\/p>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n\n\n\n\n<\/ul>\n\n\n\n
\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u062f\u0631\u0646<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n<\/ul>\n\n\n\n
<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n\u00a0\u0627\u0633\u062a\u060c \u0627\u0628\u062a\u062f\u0627 \u00ab\u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u0648\u06cc\u0698\u0647\u00bb \u0645\u0627\u062a\u0631\u06cc\u0633 A \u0631\u0627 \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u06cc\u0645. \u062f\u0631 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u060c \u0628\u062e\u0634 \u062d\u0642\u06cc\u0642\u06cc \u0647\u0645\u0647 \u0645\u0642\u0627\u062f\u06cc\u0631 \u0648\u06cc\u0698\u0647 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u0645\u0646\u0641\u06cc \u0628\u0627\u0634\u062f (\u06a9\u0645\u062a\u0631 \u0627\u0632 \u0635\u0641\u0631). \u0631\u0648\u0634 \u062f\u06cc\u06af\u0631 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0641\u0636\u0627\u06cc \u062d\u0627\u0644\u062a\u060c \u00ab\u0631\u0648\u0634 \u0644\u06cc\u0627\u067e\u0627\u0646\u0648\u0641\u00bb \u0627\u0633\u062a. \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f \u0641\u0642\u0637 \u0628\u0647 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0627\u062a \u062f\u06cc\u0641\u0631\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645 \u0646\u0647 \u062d\u0644 \u0645\u0639\u0627\u062f\u0644\u0647 \u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0622\u0646. \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u0645\u0627\u0645 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u062e\u0637\u06cc \u0648 \u063a\u06cc\u0631\u062e\u0637\u06cc \u0648 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0627\u06cc \u0645\u062a\u063a\u06cc\u0631 \u0628\u0627 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0648 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631\u0646\u0627\u067e\u0630\u06cc\u0631 \u0628\u0627 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0642\u0627\u0628\u0644 \u0627\u062c\u0631\u0627 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n<\/ul>\n\n\n\n